STM32外设篇：MPU6050

MPU6050简介

MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合可进一步得到姿态角（欧拉角），常应用于平衡小车、飞行器等需要检测自身姿态的场景。

	3轴加速度计	3轴陀螺仪传感器	3轴磁场传感器	气压传感器
6轴	√	√	×	×
9轴	√	√	√	×
10轴	√	√	√	√

3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度。

3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度。

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欧拉角

以运动物体为坐标中心建立坐标系，通过绕轴旋转来表示运动物体当前的姿态。

当物体旋转时，会建立新的坐标系（利用最多三次欧拉角旋转，原坐标系可变换为任何新坐标系），欧拉角（Euler angle）指的是绕新旧坐标系主轴（x,y,z）之一旋转的角度。

以坐标系主轴不同，分为Yaw-偏航角、Roll-翻滚角、Pitch-俯仰角，如下图所示：

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1、加速度计与姿态测量

假设飞机当前是匀速直线运动或者静止，那么对飞机来说只受一个重力，重力产生的加速度即重力加速度g。由于其方向垂直于地面向下，我们可以以重力加速度为参考，来计算欧拉角。

从主视图来看，Roll=arctan(ay/az)；从右视图来看，Pitch=-arctan(ax/az)

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需要注意，我们使用这种方式只能计算出来欧拉角3个角中的2个角。当飞机的方向大体处于水平方向的时候，我们没办法通过加速度的方式去计算偏航角。

缺点：这种测量方式容易引入噪声，外部震动会引起飞机各个方向上的加速度。同时，加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性。

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2、陀螺仪与姿态测量

陀螺仪能够测量绕轴旋转的角速度，单位°/s；计算如下：

可以看出，每次计算出的新角度，均作为下一次的"上次角度"来计算更新的角度。这是一种迭代的计算方法，随着时间推移，误差会被逐渐积累。

对比两种传感器：

	加速度计	陀螺仪
测量结果	3轴的加速度	3轴的角速度
短期	噪声严重	无影响
长期	无误差累计	误差累计严重

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3、传感器融合

将加速度计和陀螺仪测量的结果进行融合，得到更精确的测量结果：

具体如下：

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MPU6050内部结构

MPU6050是自带DMP（数字运动处理器）的运动传感器，对于此芯片，它会测量3种不同的物理量，分别是加速度、角速度和温度，如下图所示：

经传感器测量的模拟量，会经过AD转换，变成数字信号，得到一组gx，gy，...，az，t数据。这些物理量会进入DMP进行运算（可把对数据处理的程序下载到DMP里面，一般用不到）。

最右边有I2C接口，我们可以通过I2C接口对芯片的参数进行配置，也可以通过I2C接口把测量结果读取出来。

芯片进行I2C通信的从机地址：1101000（AD0=0）、1101001（AD0=1）；

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一些参数

16位的ADC采集传感器（量化输出的数据变化范围：2^16），由于传感器的每个轴有正负，其量化范围为：-32768~32767，数据是16位的，会分为两个字节存储。

满量程选择：16位AD值达到最大时，对应的物理参量具体是多少，由满量程范围来决定的。加速度计和陀螺仪的满量程均有几个选项可选择。

加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）

陀螺仪满量程选择：±250、±500、±1000、±2000（°/s）

可配置的数字低通滤波器：可通过配置寄存器，来选择对输出数据进行低通滤波。如果觉得数据抖动太厉害，就可以加低通滤波，这样数据就会平缓一些。

可配置的时钟源：时钟源经过分频器的分频（同样可配置），可以为AD转换和内部其他电路提供时钟。控制分频系数，就可以控制AD转换的快慢了。

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硬件电路

对于XDA、XCL引脚，其是MPU6050芯片作为主机进行I2C通信的引脚，用于外接磁力计或气压计（MPU6050的主机接口可直接访问扩展芯片的数据）

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