本文介绍了如何使用STM32通过调整PWM的占空比和周期来控制步进电机的速度。重点讲解了周期固定时调整占空比无效，以及占空比固定时调整周期来改变电机速度的原理。并详细阐述了基于STM32的实现方案，包括配置定时器时基单元、开启输出比较模式和中断服务函数的编写，以实现出频率可变的PWM信号，从而精确控制步进电机的转动速度。
项目需求
在制作一个使用全向轮的机器人底盘，对于全向轮，电机的精度是影响效果的重要因素。所以使用了步进电机，使用步进电机的优点是可以不使用编码器，开环控制即可达到高精度的效果。
调整占空比或者调整周期
众所周知，PWM有两个重要参数，周期与占空比。
步进电机的运动方式是，每收到一个脉冲,就旋转指定的角度。因此影响电机速度的唯一参数就是PWM的频率。以下附图两张来说明调整占空比与调整周期的区别。
周期固定，调整占空比
上图中有4个PWM，它们的周期是一样的，不同之处是拥有从80%至20%的占空比。可以看出，无论占空比为多少，在1s内，它们产生的高电平的数量是一样的，即无论占空比为多少，PWM的频率都一致。因此也就无法调整步进电机的速度。因为步进电机的速度仅与PWM的频率有关。
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