项目需求
在制作一个使用全向轮的机器人底盘,对于全向轮,电机的精度是影响效果的重要因素。所以使用了步进电机,使用步进电机的优点是可以不使用编码器,开环控制即可达到高精度的效果。
调整占空比或者调整周期
众所周知,PWM有两个重要参数,周期与占空比。
步进电机的运动方式是,每收到一个脉冲,就旋转指定的角度。因此影响电机速度的唯一参数就是PWM的频率。以下附图两张来说明调整占空比与调整周期的区别。
周期固定,调整占空比
上图中有4个PWM,它们的周期是一样的,不同之处是拥有从80%至20%的占空比。可以看出,无论占空比为多少,在1s内,它们产生的高电平的数量是一样的,即无论占空比为多少,PWM的频率都一致。因此也就无法调整步进电机的速度。因为步进电机的速度仅与PWM的频率有关。