linux设备驱动开发详解_Linux 驱动开发 / 设备模型快速入门

背 景

• Read the fucking source code!  --By 鲁迅
• A picture is worth a thousand words. --By 高尔基

说明：

1. Kernel版本：4.14
2. ARM64处理器，Contex-A53，双核
3. 使用工具：Source Insight 3.5， Visio

1. 概述

今天来聊一下Linux设备模型的基石：kset/kobject/ktype。

• sysfs文件系统提供了一种用户与内核数据结构进行交互的方式，可以通过mount -t sysfs sysfs /sys来进行挂载；
• Linux设备模型中，设备、驱动、总线组织成拓扑结构，通过sysfs文件系统以目录结构进行展示与管理；
• Linux设备模型中，总线负责设备和驱动的匹配，设备与驱动都挂在某一个总线上，当它们进行注册时由总线负责去完成匹配，进而回调驱动的probe函数；
• SoC系统中有spi, i2c, pci等实体总线用于外设的连接，而针对集成在SoC中的外设控制器，Linux内核提供一种虚拟总线platform用于这些外设控制器的连接，此外platform总线也可用于没有实体总线的外设；
• 在/sys目录下，bus用于存放各类总线，其中总线中会存放挂载在该总线上的驱动和设备，比如serial8250，devices存放了系统中的设备信息，class是针对不同的设备进行分类；

上边这些功能的实现，离不开kobject/kset/ktype机制的支撑，开始旅程吧。

2. 数据结构

2.1 kobject

• kobject代表内核对象，结构体本身不单独使用，而是嵌套在其他高层结构中，用于组织成拓扑关系；
• sysfs文件系统中一个目录对应一个kobject；

看看结构体吧：

struct kobject {	const char		*name;                  /* 名字，对应sysfs下的一个目录 */	struct list_head	entry;               /* kobject中插入的 list_head结构，用于构造双向链表 */	struct kobject		*parent;            /* 指向当前kobject父对象的指针，体现在sys中就是包含当前kobject对象的目录对象 */	struct kset		*kset;                    /* 当前kobject对象所属的集合 */	struct kobj_type	*ktype;            /* 当前kobject对象的类型 */	struct kernfs_node	*sd;              /* VFS文件系统的目录项，是设备和文件之间的桥梁，sysfs中的符号链接是通过kernfs_node内的联合体实现的 */	struct kref		kref;                     /* kobject的引用计数，当计数为0时，回调之前注册的release方法释放该对象 */#ifdef CONFIG_DEBUG_KOBJECT_RELEASE	struct delayed_work	release;#endif	unsigned int state_initialized:1;                /* 初始化标志位，初始化时被置位 */	unsigned int state_in_sysfs:1;                  /* kobject在sysfs中的状态，在目录中创建则为1，否则为0 */	unsigned int state_add_uevent_sent:1;      /* 添加设备的uevent事件是否发送标志，添加设备时向用户空间发送uevent事件，请求新增设备 */	unsigned int state_remove_uevent_sent:1;  /* 删除设备的uevent事件是否发送标志，删除设备时向用户空间发送uevent事件，请求卸载设备 */	unsigned int uevent_suppress:1;              /* 是否忽略上报(不上报uevent) */};

2.2 kset

• kset是包含多个kobject的集合；
• 如果需要在sysfs的目录中包含多个子目录，那需要将它定义成一个kset；
• kset结构体中包含struct kobject字段，可以使用该字段链接到更上一层的结构，用于构建更复杂的拓扑结构；
• sysfs中的设备组织结构很大程度上根据kset组织的，/sys/bus目录就是一个kset对象，在Linux设备模型中，注册设备或驱动时就将kobject添加到对应的kset中；

struct kset {	struct list_head list;        /* 包含在kset内的所有kobject构成一个双向链表 */	spinlock_t list_lock;	struct kobject kobj;       /* 归属于该kset的所有的kobject的共有parent */	const struct kset_uevent_ops *uevent_ops;    /* kset的uevent操作函数集，当kset中的kobject有状态变化时，会回调这个函数集，以便kset添加新的环境变量或过滤某些uevent，如果一个kobject不属于任何kset时，是不允许发送uevent的 */} __randomize_layout;

2.3 ktype

• kobj_type用于表征kobject的类型，指定了删除kobject时要调用的函数，kobject结构体中有struct kref字段用于对kobject进行引用计数，当计数值为0时，就会调用kobj_type中的release函数对kobject进行释放，这个就有点类似于C++中的智能指针了；
• kobj_type指定了通过sysfs显示或修改有关kobject的信息时要处理的操作，实际是调用show/store函数；

struct kobj_type {	void (*release)(struct kobject *kobj);     /* 释放kobject对象的接口，有点类似面向对象中的析构 */	const struct sysfs_ops *sysfs_ops;        /* 操作kobject的方法集 */	struct attribute **default_attrs;	const struct kobj_ns_type_operations *(*child_ns_type)(struct kobject *kobj);	const void *(*namespace)(struct kobject *kobj);};struct sysfs_ops {      /* kobject操作函数集 */	ssize_t	(*show)(struct kobject *, struct attribute *, char *);	ssize_t	(*store)(struct kobject *, struct attribute *, const char *, size_t);};/* 所谓的attribute就是内核空间和用户空间进行信息交互的一种方法，例如某个driver定义了一个变量，却希望用户空间程序可以修改该变量，以控制driver的行为，那么可以将该变量以sysfs attribute的形式开放出来 */struct attribute {	const char		*name;	umode_t			mode;#ifdef CONFIG_DEBUG_LOCK_ALLOC	bool			ignore_lockdep:1;	struct lock_class_key	*key;	struct lock_class_key	skey;#endif};

可以看一下kobject创建的时候，与ktype的关系，这样理解起来更顺：

• kobject在创建的时候，默认设置kobj_type的值为dynamic_kobj_ktype，通常kobject会嵌入在其他结构中来使用，因此它的初始化跟特定的结构相关，典型的比如struct device和struct device_driver；
• 在/sys文件系统中，通过echo/cat的操作，最终会调用到show/store函数，而这两个函数的具体实现可以放置到驱动程序中；

2.4 结构关系

为了更形象的说明这几个结构体的关系，再来一张图：

• kset既是kobject的集合，本身又是一个kobject，进而可以添加到其他的集合中，从而就可以构建成复杂的拓扑结构，满足/sys文件夹下的文件组织需求；

如果只看kset/kobject的数据结构组织，可能还是会迷惑，它怎么跟Linux的设备模型相关？这时就不得不提到Linux内核中一个很精妙的存在container_of，它可以通过成员变量的地址来获取所在结构的地址信息。前文提到过kobject/kset结构本身不会单独使用，通常都是会嵌套在其他结构中，既然kobjcet/kset能组织成拓扑结构，那么包含它们的结构同样可以构建这个关系，因为可以通过container_of就可以找到结构体的首地址。

• 结构体A、B、C、D、E同样可以构建拓扑结构关系；
• struct device和struct device_driver结构体中都包含了struct kobject，而struct bus_type结构体中包含了struct kset结构，这个也就对应到前文提到的设备和驱动都添加到总线上，由总线来负责匹配；

3. 流程分析

kobject/kset的相关代码比较简单，毕竟它只是作为一个结构体嵌入其他high-level的结构中，充当纽带的作用。不过，我还是简单的上一张图吧：

• 完成的工作基本就是分配结构体，初始化各个结构体字段，构建拓扑关系(主要是添加到kset的list中，parent的指向等)等，看懂了结构体的组织，这部分的代码理解起来就很轻松了；

4. 示例

先上一个原理图：

4.1 代码

#include #include #include #include //自定义一个结构，包含了struct kobject子结构struct test_kobj {    int value;    struct kobject kobj;};//自定义个属性结构体，包含了struct attribute结构struct test_kobj_attribute {    struct attribute attr;    ssize_t (*show)(struct test_kobj *obj, struct test_kobj_attribute *attr, char *buf);    ssize_t (*store)(struct test_kobj *obj, struct test_kobj_attribute *attr, const char *buf, size_t count);};//声明一个全局结构用于测试struct test_kobj *obj;//用于初始化sysfs_ops中的函数指针static ssize_t test_kobj_attr_show(struct kobject *kobj, struct attribute *attr, char *buf){    struct test_kobj_attribute *test_kobj_attr;    ssize_t ret = -EIO;    test_kobj_attr = container_of(attr, struct test_kobj_attribute, attr);        //回调到具体的实现函数    if (test_kobj_attr->show)        ret = test_kobj_attr->show(container_of(kobj, struct test_kobj, kobj), test_kobj_attr, buf);        return ret;}//用于初始化sysfs_ops中的函数指针static ssize_t test_kobj_attr_store(struct kobject *kobj, struct attribute *attr, const char *buf, size_t count){    struct test_kobj_attribute *test_kobj_attr;    ssize_t ret = -EIO;    test_kobj_attr = container_of(attr, struct test_kobj_attribute, attr);        //回调到具体的实现函数    if (test_kobj_attr->store)        ret = test_kobj_attr->store(container_of(kobj, struct test_kobj, kobj), test_kobj_attr, buf, count);        return ret;}//用于初始化kobj_ktypeconst struct sysfs_ops test_kobj_sysfs_ops = {    .show = test_kobj_attr_show,    .store = test_kobj_attr_store,};//用于初始化kobj_ktype，最终用于释放kobjectvoid obj_release(struct kobject *kobj){    struct test_kobj *obj = container_of(kobj, struct test_kobj, kobj);    printk(KERN_INFO "test kobject release %s\n", kobject_name(&obj->kobj));        kfree(obj);}//定义kobj_ktype，用于指定kobject的类型，初始化的时候使用static struct kobj_type test_kobj_ktype = {    .release = obj_release,    .sysfs_ops = &test_kobj_sysfs_ops,};//show函数的具体实现ssize_t name_show(struct test_kobj *obj, struct test_kobj_attribute *attr, char *buffer){    return sprintf(buffer, "%s\n", kobject_name(&obj->kobj));}//show函数的具体实现ssize_t value_show(struct test_kobj *obj, struct test_kobj_attribute *attr, char *buffer){    return sprintf(buffer, "%d\n", obj->value);}//store函数的具体实现ssize_t value_store(struct test_kobj *obj, struct test_kobj_attribute *attr, const char *buffer, size_t size){    sscanf(buffer, "%d", &obj->value);    return size;}//定义属性，最终注册进sysfs系统struct test_kobj_attribute name_attribute = __ATTR(name, 0664, name_show, NULL);struct test_kobj_attribute value_attribute = __ATTR(value, 0664, value_show, value_store);struct attribute *test_kobj_attrs[] = {    &name_attribute.attr,    &value_attribute.attr,    NULL,};//定义组struct attribute_group test_kobj_group = {    .name = "test_kobj_group",    .attrs = test_kobj_attrs,};//模块初始化函数static int __init test_kobj_init(void){    int retval;    printk(KERN_INFO "test_kobj_init\n");    obj = kmalloc(sizeof(struct test_kobj), GFP_KERNEL);    if (!obj) {        return -ENOMEM;    }        obj->value = 1;    memset(&obj->kobj, 0, sizeof(struct kobject));    //添加进sysfs系统    kobject_init_and_add(&obj->kobj, &test_kobj_ktype, NULL, "test_kobj");    //在sys文件夹下创建文件    retval = sysfs_create_files(&obj->kobj, (const struct attribute **)test_kobj_attrs);    if (retval) {        kobject_put(&obj->kobj);        return retval;    }        //在sys文件夹下创建group    retval = sysfs_create_group(&obj->kobj, &test_kobj_group);    if (retval) {        kobject_put(&obj->kobj);        return retval;    }        return 0;}//模块清理函数static void __exit test_kobj_exit(void){    printk(KERN_INFO "test_kobj_exit\n");    kobject_del(&obj->kobj);    kobject_put(&obj->kobj);        return;}module_init(test_kobj_init);module_exit(test_kobj_exit);MODULE_AUTHOR("LoyenWang");MODULE_LICENSE("GPL");

4.2 Makefile

ifneq  ($(KERNELRELEASE),)obj-m:=test_kobject.oelseKERDIR := /lib/modules/$(shell uname -r)/buildPWD:=$(shell pwd)all:	make -C $(KERDIR) M=$(PWD) modulesclean:	rm -f *.ko *.o *.symvers *.cmd *.cmd.o modules.* *.mod.cendif

• Makefile没有太多好说的，注意Tab的使用，否则容易出错；

4.3 测试结果

• 在/sys目录下创建了test_kobj文件夹，在该文件夹下除了name和value外，还有一个test_kobj_group的子文件夹；
• 可以通过cat/echo的操作，来操作name和value，分别会调用到底层的xxx_show和xxx_store函数；
• 对着代码看这个图，一目了然；

草草收场，洗洗睡了。

如果觉得对你有帮助，那就点个在看吧。

参考

https://lwn.net/Articles/263200/