视觉slam十四讲 pdf_视觉SLAM十四讲学习笔记（一）

本次给大家带来的是高翔的《视觉SLAM十四讲》一书中第二讲的学习笔记。

这次及此后的相关推送中的提及到的“书”，不加说明均指作者高翔的《视觉SLAM十四讲》一书。

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引子

说到定位，大多数人的第一印象可能都是GPS。诚然，如今用GPS实现室外环境定位非常容易，我们日常使用的手机基本上都有GPS。然而GPS也远不是完美无缺的，因为它完全依赖于远距离在轨卫星发来的微弱无线电信号。这就意味着在没有无线电信号的地方GPS无法工作，例如在一些室内、水下、地下，甚至在城市的高楼大厦之间。此外，GPS信号还极其微弱，而且很容易拥塞，根本不能用于某些实时的应用场合。

SLAM——Simultaneous Localization and Mapping，中文翻译过来就是同时定位与建图。SLAM的主要任务就是定位和建图。

定位是对自身的状态估计，建图是对外在环境的估计，也就是作者高翔在书中所说的“内外兼修”。

和GPS相比起来，SLAM是通过传感器测得的数据来实现定位功能。也就是说，SLAM可以在没有卫星信号的情况下工作，而且SLAM可以达到的定位精度更高。无人驾驶、AR等领域都有用到SLAM技术。

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传感器

对于一个在没有GPS信号的未知地图中运动的机器人，它需要通过传感器获得数据，再对观测数据进行处理，从而估计机器人的运动(定位)和场景结构(建图)。

传感器有很多种，比如相机、IMU(惯性测量单元)、激光雷达&