什么叫action请求_ROS基础（二）动作(Action)编程

本篇作为第一篇ROS基础中的内容补充，讲解ROS中稍微进阶的内容，动作(Action)编程的相关操作

什么是动作(action)？

• 一种问答通信机制

• 带有连续反馈

• 可以在任务过程中止运行

• 基于ROS的消息机制实现5

        和发布/订阅一样，action的通信同样是分为客户端server和客户端client。

• 由客户端向服务端的话题接口有：

• goal: 发布任务目标

• cancel: 请求取消任务由服务端发向客户端的接口有：

• status：通知客户端当前的状态

• feedback：周期反馈任务运行的监控数据

• result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次

        下面通过一个具体的实例进行理解：

设计一个洗盘子的action，客户端发送洗盘子的命令给服务端，服务端在洗的过程中，能过够随时向客户端汇报当前进度，并且客户端能过够申请中止任务。

        首先是自定义动作消息,存放在/learning_communication/action下

# ~/catkin_ws/src/learning_communication/action/DoDishes.action

# Define the goal
uint32 dishwasher_id # Specify which dishwasher we want to use