本节要点
了解RAPID 语言程序结构
熟悉程序编辑器的使用
掌握创建模块及例行程序方法
要点解析
RAPID语言程序结构
ABB机器人编程语言称为RAPID语言，其主要功能如下图所示。
RAPID语言功能
ABB机器人程序包含3个等级：任务、模块、例行程序，其结构如下图所示，其中系统模块预定了程序系统数据，一般不做编辑。通常用户程序分布于不同的模块中，在不同的模块中编写对应的例行程序和中断程序。主程序(main)为程序执行的入口，有且仅有一个，通常通过执行main程序调用其他子程序，实现机器人的相应功能。
RAPID 语言结构
模块操作界面
模块操作界面用于对任务模块进行创建、编辑、删除等操作，如下图所示。
模块操作界面
各菜单项含义见下表。
模块操作界面各菜单项含义
例行程序操作界面
例行程序操作界面用于对例行程序进行创建、编辑、删除等操作，如下图所示。
例行程序操作界面
各菜单项含义见下表。
例行程序操作界面各项菜单项含义
程序编辑器菜单
程序编辑器菜单中的编辑项主要用于对程序进行修改，如复制、剪切、粘贴等操作，如下图所示。
程序编辑器菜单
程序编辑器菜单各菜单项含义见下表。
程序编辑器菜单各菜单项含义
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