matlab系统微分方程模型描述,matlab控制系统数学描述与建模

matlab控制系统数学描述与建模

第四部分 控制系统的数学描述与建模 控制系统matlab仿真 制作：东流水 引 言 控制系统的数学模型在控制系统的研究中 有着相当重要的地位。 要对系统进行仿真处理，首先应当知道系 统的数学模型，然后才可以对系统进行模拟。 同样，如果知道了系统的模型，才可以在 此基础上设计一个合适的控制器，使得系统响应 达到预期的效果，从而符合工程实际的需要。 工业生产中的实际系统绝大多数是物理系统，系统 中的变量都是一些具体的物理量，如电压、电流、压力、 温度、速度、位移等等，这些物理量是随时间连续变化的 ，称之为连续系统； 若系统中物理量是随时间断续变化的，如计算 机控制、数字控制、采样控制等，则称为离散(或采样)系 统。 采用计算机仿真来分析和设计控制系统，首要 问题是建立合理地描述系统中各物理量变化的动力学方程 ，并根据仿真需要，抽象为不同表达形式的系统数学模型 。 在线性系统理论中，一般常用的数 学模型形式有： 传递函数模型(系统的外部模型)、状 态方程模型(系统的内部模型)、零极点增 益模型和部分分式模型等。这些模型之间都 有着内在的联系，可以相互进行转换。 主要内容 J 控制系统分类 J 线性定常连续系统微分方程模型 J 传递函数描述 J 状态空间描述 J 控制系统模型的转换 J 控制系统模型的连接 J simulink结构图化简控制系统模型 按系统性能分：线性系统和非线性系统；连续系统 和离散系统；定常系统和时变系统；确定系统和不确定系统。 1、线性连续系统：用线性微分方程式来描述，如果微分方程的 系数为常数，则为定常系统；如果系数随时间而变化，则为时变 系统。今后我们所讨论的系统主要以线性定常连续系统为主。 2、线性定常离散系统：离散系统指系统的某处或多处的信号为 脉冲序列或数码形式。这类系统用差分方程来描述。 3、非线性系统：系统中有一个元部件的输入输出特性为非线性 的系统。 一 系统的分类 J微分方程是控制系统模型的基础，一般来讲，利用机械学、电学 、力学等物理规律，便可以得到控制系统的动态方程，这些方程对 于线性定常连续系统而言是一种常系数的线性微分方程。 J如果已知输入量及变量的初始条件，对微分方程进行求解，就可 以得到系统输出量的表达式，并由此对系统进行性能分析。 J通过拉氏变换和反变换，可以得到线性定常系统的解析解，这种 方法通常只适用于常系数的线性微分方程，解析解是精确的，然而 通常寻找解析解是困难的。MATLAB提供了ode23、ode45等微分 方程的数值解法函数，不仅适用于线性定常系统，也适用于非线性 及时变系统。 二 线性定常连续系统微分方程模型 设线性定常系统输入、输出量是单变量，分别为 u(t)、y(t)，则两者间的关系总可以描述为线性常系数高 阶微分方程形式 式中， n为系统输出变量导数的最高阶次；m为系统输入变量导 数的最高阶次，通常总有mnum=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2]; 2) 借助多项式乘法函数conv来处理： 》num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); 》 den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1], [1,3,2,5])))); 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表 现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分 母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表 示形式。 零极点增益模型[z,p,K] ：z=[z1,z2,…,zm]； p=[p1,p2,.,pn]；K=[k] 二、零极点增益模型二、零极点增益模型 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。 例 ： 求零极点增益模型 》num=[1,11,30,0]; 》den=[1,9,45,87,50]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 》 z= 0 -6 -5 p= -3.0000+4.0000i -3.0000-4.0000i -2.0000 -1.0000 k= 1 结果表达式： 例：例：已知系统传递函数为已知系统传递函数为 利用利用MATLABMATLAB将将 上述模型表示出上述模型表示出 来。来。 z=-20; p=[0 -4.6 -1]; k=5; sys=zpk([z],[p],[k]) Zero/pole/gain: 5 (s+20) --------------- s (s+4.6) (s+1) 分析控制系统过程中，经常要求对系统函数进行分解，使其 表现为一些基本控制单元的和的形式。 传递函数表示成为部分分式形式 式中，pi(i＝1，2，…，n)为该系统的n个极点，与 零极点形式的n个极点是一致的，rj(j＝1，2，…，n)是对应各极 点的留数；h(s)则表示传递函数分子多项式除以分母多项式的余式 ，若分子多项式阶次与分母多项式相等，h为标量，若分子多项式 阶次小于分母多项式阶次，该项不存在。 三、部分分式展开三、部分分式展开 J 极点留数向量 R=[r1，r2，…，rn]，n维， J 系统极点向量 P=[p1，p2，…，pn]，n维； J 余式系数向量 H=[h1，h2，…，hl]，l十1维，且l ＝m-n，原函数中分子大于分母阶次的余式系数。l＜ 0时，该向量不存在；简记为(R，P，H)形式。 [r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开， 以及把传函分解为微分单元的形式。 [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比 p(s)/q(s)。 模型参数表示模型参数表示 部分分式展开： 》num=[2,0,9,1]; 》den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 》 p= 0.0000+2.0000i 0.0000-2.0000i -1.0000 k= 2 r= 0.0000-0.2500i 0.0000+0.2500i -2.0000 结果表达式： 状态方程与输出方程的组合称为状态空间表 达式，又称为动态方程； 经典控制理论用传递函数将输入—输出 关系表达出来； 现代控制理论则用状态方程和输出方程 来表达输入—输出关系，揭示了系统内部状态对 系统性能的影响。 四 状态空间描述 当控制系统输入U(t) 、输出为多变量Y(t)时 ，由现代控制理论可知，总可以通过系统内部变量之间 的转换设立状态向量X(t)，系统表达为状态方程形式 u为输入向量(m维)；y为输出向量(r维)x状态向量(n维)。 状态方程形式状态方程形式 在MATLAB中，系统状态空间用(A,B,C,D)矩阵组 表示: 系统系数矩阵A(n×n维) 系统输入矩阵B(n×m维) 系统输出矩阵C(r×n维) 直接传输矩阵D(r×m维) 状态初始向量X0(n维) 简记为(A，B，C，D)形式 。 v应当指出，控制系统状态方程的表达形式不是唯一的。通常可 根据不同的仿真分析要求而建立不同形式的状态方程，如能控标 推型、能观标准型、约当型等。 》A=[1,6,9,10; 3,12,6 ,8; 4, 7 ,9 ,11; 5 ,12, 13, 14];