本文介绍了伺服电机的工作原理，强调脉冲频率和脉冲数量在控制伺服电机速度和位移中的作用。通过举例说明三菱PLC的伺服定位指令DRRVAD0D2Y0Y4的使用，解释了如何设定脉冲个数和频率来实现精确控制。同时，指出三菱定位指令在执行过程中的连续性要求，与欧姆龙指令的不同之处。最后提到了伺服定位控制指令的分类，并预告了下期将讨论绝对位置控制与相对位置控制指令的区别。
伺服是用脉冲控制的，脉冲的频率决定伺服的速度，频率越快伺服电机转速越快。脉冲的个数决定伺服走的距离，发的脉冲越多伺服电机转的越远。
理解这个后，就知道怎么使用PLC的伺服定位控制指令，主要就是对脉冲频率和脉冲数量赋值。比如三菱定位指令DRRVA D0 D2 Y0 Y4。其中D0是脉冲个数，D2是脉冲频率，Y0是脉冲口，Y4是脉冲方向。
通过赋值，
DMOV K15000 D0
DMOV K1000 D0
执行DRRVA指令后，PLC就以每秒1000个脉冲的频率，一共发送15000个脉冲给伺服驱动器。假如伺服驱动器参数设置的是每转1000个脉冲，那当15000个脉冲发送完成后，电机转了15圈。
需要注意的是，三菱的定位指令在执行过程中是要一直接通，如果断开脉冲发送也会中断，不像欧姆龙那样通过上升沿触发，欧姆龙触发后指令断开，脉冲不会停止，直到发送完才停。
伺服定位控制指令分为绝对位置控制指令和相对位置控制指令，DRRVA属于绝对控制指令。他们之前的区别我会在下期讲解，请大家关注并发表评论。
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