canopen c++程序编写_CANOpen系列教程02_理解CAN总线协议

最新推荐文章于 2024-07-05 16:33:11 发布
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文章标签： canopen c++程序编写
本文是CANOpen系列教程的第二部分，深入解析CAN网络，包括MCU应用程序、CAN控制器和CAN收发器的组成。文章介绍了ISO标准化的CAN协议在OSI模型中的位置，并概述了CAN总线协议的关键要素，如总线信号、优先级、位时序、帧格式和错误处理。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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说明：

本文原创作者『strongerHuang』

首发于微信公众号『嵌入式专栏』，同时也更新在我的个人网站：EmbeddedDevelop

标签：CAN、 CANOpen、 CanFestival

一、写在前面

上一篇文章讲述了CAN和CANOpen，相信大家CAN和CANOpen有一定理解了。本文说的CAN即是一种总线，也是一种协议。因此，我们常听见CAN总线，也常听见CAN协议。

CAN协议和CANOpen协议是两套不同的协议。从软硬件层次来划分，CAN协议属于硬件协议，而CANOpen属于软件协议。

本篇文章先概述一下CAN网络，让大家对CAN总线协议有一个全局的概念，再到底层的CAN总线协议知识。

二、CAN网络

CAN网络可以理解为多台CAN设备连接在同一条CAN总线上组合成的网络，其中的CAN设备我们称之为节点。CAN网络拓扑结构如下图：

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CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，用于实现实时控制和数据通信。在C++程序中，您可以使用CANopen库来实现CANopen通信。以下是编写CANopen C++程序的基本步骤： 1. 安装CANopen库：在C++程序中使用CANopen库之前，您需要安装CANopen库。您可以在互联网上找到许多CANopen库和工具，例如CANopenNode和CANopenStack。 2. 配置CAN总线：在程序开始之前，您需要配置CAN总线。这包括设置CAN总线速率、节点ID和过滤器等。 3. 初始化CANopen节点：在程序开始时，需要初始化CANopen节点。这包括设置节点参数、配置对象字典和启动节点等。 4. 实现CANopen通信：使用CANopen库提供的函数来实现CANopen通信。例如，您可以使用SDO函数来读写对象字典，或者使用PDO函数来发送和接收实时数据。 5. 处理CANopen事件：在运行时，您需要处理CANopen事件，例如接收PDO、SDO完成、心跳等。您可以使用CANopen库提供的回调函数来处理这些事件。 下面是一个简单的CANopen C++程序的示例： ``` #include <canopen.h> int main() { // 初始化CAN总线 can_init(); // 初始化CANopen节点 CO_NMT_reset_cmd_t reset = CO_RESET_APP; CO_ReturnError_t err = CO_init(reset); if (err != CO_ERROR_NO) { // 初始化失败 return -1; } // 实现CANopen通信 // ... // 处理CANopen事件 // ... return 0; } ``` 在实现CANopen通信和处理CANopen事件时，您需要使用CANopen库提供的函数和回调函数。例如，要读取对象字典中的数据，您可以使用以下代码： ``` CO_SDO_read(CO->SDO, CO->SDOclient, index, subindex, buf, bufSize, &complete, &abortCode); ``` 其中，index和subindex是对象字典中数据的索引和子索引，buf和bufSize是缓冲区和缓冲区大小，complete和abortCode是读操作的结果和错误码。
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