canopen开源库canfestival测试成功的demo由c转为c++使用

canopen开源库canfestival编译、移植、使用，在我另一篇文章：https://blog.csdn.net/hx0318/article/details/127644995?spm=1001.2014.3001.5501

本文使用的demo也是上面链接得到的，本文是将该demo由c语言转为c++编译使用，步骤如下：

1、创建文件夹my_canfestival_test_c++

2、将上面链接得到的所有文件全部拷贝到my_canfestival_test_c++

3、将my_canfestival_test_c++目录内所有的.c文件改为.cpp文件，类似如下：

4、 新的Makefile文件内容如下：

#编译环境

GXX_C = gcc

GXX_CPP = g++



#头文件和库

INCLUDES += -I./canfestival/include

INCLUDES += -I./canfestival/include/timers_unix

INCLUDES += -I./canfestival/include/unix

INCLUDES += -I./canfestival/include/AVR

LIBS += -lpthread -lrt -ldl



#.c文件和.cpp文件

FILES_C = $(wildcard *.c)

FILES_CPP = $(wildcard *.cpp)

FILES_CPP += $(wildcard ./canfestival/src/*.cpp)

FILES_CPP += $(wildcard ./canfestival/drivers/timers_unix/*.cpp)

FILES_CPP += $(wildcard ./canfestival/drivers/unix/*.cpp)



#.c文件生成的.o文件和.cpp文件生成的.o文件

FILES_O_C = $(FILES_C:.c=.o)

FILES_O_CPP = $(FILES_CPP:.cpp=.o)



#目标文件

TARGET = my_canfestival_test



#编译：1、将.c文件编译成.o文件；2、将.cpp文件编译成.o文件；3、将.o文件编译成目标文件

all:$(TARGET)

$(FILES_O_C):%.o:%.c

	$(GXX_C) -c $< -o $@ $(INCLUDES)

$(FILES_O_CPP):%.o:%.cpp

	$(GXX_CPP) -c $< -o $@ $(INCLUDES)

$(TARGET):$(FILES_O_C) $(FILES_O_CPP)

	$(GXX_CPP) -o $(TARGET) $(FILES_O_C) $(FILES_O_CPP) $(LIBS)

	

#清理：目标文件、.c文件生成的.o文件、.cpp文件生成的.o文件

clean:

	rm -rf $(TARGET) $(FILES_O_C) $(FILES_O_CPP)

5、执行make进行编译

报错：canfestival/src/pdo.cpp:144:53: error: invalid conversion from ‘void*’ to ‘u_int16_t*’ {aka ‘short unsigned int*’}

这个文件内这样的报错有3个，找到对应源码强转格式，即由

改为 

 三个都改了之后可以执行make clean清空以下，之后再度执行make重新编译：

接下来canfestival/drivers/timers_unix/timers_unix.cpp和canfestival/drivers/unix/unix.cpp也会有格式错误，参照上面方式都强转下

再度make编译会有下面报错：

为my_canfestival_test_c++目录下所有的.h文件全部加上c声明，有几个文件已经有了，就不用加了，自己注意下，如下图：

确定所有头文件都加上了c声明之后继续执行make clean和make进行清空再编译，报错会少很多，如下：

为canfestival/drivers/timers_unix/timers_unix.cpp文件增加一个头文件如下图：

 

 继续执行make clean和make进行清空再编译，不出意外，就编译成功了

6、有了基于c++编译出来的程序，余下的测试流程就可以依照本文开头提到的链接去进行了