matlab如何仿真物理模型,基于Matlab物理模型的自动控制原理综合性实验的虚拟仿真...

自动控制原理综合性实验能够帮助学生掌握控制系统分析、设计、调试的一般方法,加深对自动控制系统的稳定性、快速性、准确性、抗干扰性等问题的理解[1,2]。但目前很多高校的非自动化专业并没有开设自动控制原理的实验课程,也不具备相应的实验设备和条件,更无法使得学生完成以实物为被控对象的综合性实验。而这种实验对于一些非自动化专业的学生也非常重要,它有助于培养学生综合运用所学知识解决实际控制工程问题的能力。Matlab仿真软件为学生提供了良好的虚拟实验平台,能使学生获得好的实验环境、充分的实验时间和更多地实践机会。文献[3]、文献[4]将Matlab仿真应用到自动控制原理的教学和实验中,运用Matlab语言编写m文件,基于Matlab中丰富的控制工具包和函数以及Matlab强大的计算能力,完成了系统的时域和频域等方面的分析和设计。但编制程序进行仿真实验的方法并不直观,而且面对复杂的系统时,要编写大量的程序,不易调试。文献[5]、文献[6]在普通Simulink环境中,基于各子系统模块的数学模型搭建整个系统的方框图,无须大量书写程序,而只需要通过简单直观的鼠标操作,就可构造出复杂的系统。但这种可视化工具的仿真是基于单纯的数学模型的,不是基于与实际物理系统相对应的物理模型的,不能像真实的实验系统那样连接和测试。Simulink/SimElectronics中提供了电子、半导体、电机等部件,以及搭建可运行的定制的子系统模块,还可以与Simscape大家族的其他产品共同协作完成涉及机械、电磁、水力等领域的建模与仿真[7],能逼真地再现实验环境,能够像物理网络一样对电路系统进行建模和仿真。本文将基于Matlab/Simulink物理模型的虚拟仿真应用于自动控制原理综合性实验中,以直流电动机速度控制系统为例介绍了建立综合性虚拟实验的方法和过程。1直流电动机速度控制系统速度控制系统是以速度(或转速)作为被控制量的自动控制系统,被广泛应用于各种工业部门。直流电动机转速控制系统是自动控制原理课程中的典型示例,许多教材在绪论、数学模型的建立、控制系统的分析和校正等各个模块内容的讲解中都以它为例。因此,本文也采用此例介绍在Matlab物理模型仿真平台上进行综合性实验的虚拟仿真。闭环的直流电机速度控制系统结构如图1所示,控制器是由运算电路、功率放大器、测速发电机、转速/电压转换器等组成。当电机负载加大或减小时,电机转速下降或上升,测速发电机输出电压变化,与给定值比较后,使电机电枢电压也跟着增大或减小,从而使电机转速得到补偿,维持电机转速恒定。根据数学机理法,建立各部分微分方程和传递函数,如图2所示,具体数值关系见文献[8]。图1闭环直流电机速度控制系统图2闭环直流电机速度控制系统结构图2基于Matlab的物理仿真模型建立Matlab/Simulink/SimElectronics是本实验台构建主要用的模块组,它包含传感器与驱动器、集成电路、无源器件、半导体器件、电输入源和电传感器等模块。建立模型的过程如下。(1)建立一个Simulink文件(Simulinkmodel)。(2)在SimElectronics工具中选择需要的元器件,包括直流电动机、运算放大器、功率放大器、电阻、电容、电源、受控加压源、电压传感器、接地模块等,将其拖拽到Simulinkmodel中。(3)在基础模块的Mechanical中选择齿轮系、转速传感器、差动滑轮、力信号源等模块,在普通Simulink模块中选择需要的模块(如输入信号源、示波器等),将其拖拽到Simulinkmodel中。(4)按照电路图将各个元