matlab四元数函数,四元数插值matlab实现

最新推荐文章于 2021-09-28 08:26:11 发布
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文章标签： matlab四元数函数
这篇博客介绍了四元数插值的概念，特别是在关键帧提取和插值中的应用。博主提供了MATLAB实现四元数SlerpInsert函数的代码，用于球面线性插值，并给出了测试示例。代码考虑了四元数点乘结果为负的情况，确保插值路径是最短的。
摘要由CSDN通过智能技术生成

看了几个关于关键帧提取和关键帧插值的论文，有几篇讲到了四元数插值这个概念

关于欧拉角到四元数的转换，请看：刚体运动研究方法——欧拉角四元数

接下来介绍四元数的插值公式以及matlab实现

插值公式可以从论文论文理解——从运动捕获数据中提取关键帧中找到，在这里再写一遍

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这里的 t 代表的是在夹角的哪一部分插值，从下图可以看出来，图中的ang=θ

6af9cb06b03b60b4ad6fb8c059a4d3b8.png

话不多说，上代码(matlab实现)：

网上摘取的，地方忘记了，并且经过了一个小小的修改

SlepInsert.m

function r= SlerpInsert(p,q,t)

%球面线性插值

%程序考虑了p、q点乘结果为负的情况

%返回的插值结果是r

w0

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weixin_39636540
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