本文介绍了如何在MATLAB中实现四元数的球面线性插值（Slerp）方法，用于处理关键帧之间的平滑过渡。通过提供MATLAB代码示例，展示了如何使用SlepInsert函数进行四元数插值计算。
看了几个关于关键帧提取和关键帧插值的论文，有几篇讲到了四元数插值这个概念
关于欧拉角到四元数的转换，请看：刚体运动研究方法——欧拉角四元数
接下来介绍四元数的插值公式以及matlab实现
插值公式可以从论文论文理解——从运动捕获数据中提取关键帧中找到，在这里再写一遍
这里的 t 代表的是在夹角的哪一部分插值，从下图可以看出来，图中的ang=θ
话不多说，上代码(matlab实现)：
网上摘取的，地方忘记了，并且经过了一个小小的修改
SlepInsert.m
function r= SlerpInsert(p,q,t)
%球面线性插值
%程序考虑了p、q点乘结果为负的情况
%返回的插值结果是r
w0=p
最低0.47元/天 解锁文章
413
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
