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RSS订阅原创 linuxCNC PID自整定
这是linuxCNC的PID自整定的代码，对于理解PID的整定过程有帮助。参数的选择可参考：临界比例度法整定PID参数简述PID原理及临界比例度法参数整定_阿尘啊的博客-CSDN博客_临界比例度法整定pid参数下面代码中，PID方法的Kp的选择是1/0.6 = 1.66。/* * Perform an auto-tune operation. Sets up a limit cycle using the specified * tune effort. Averages
2021-10-13 22:14:01
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原创 LinuxCNC 功能简介
整体功能：模块化，使用的到的模块通过ini文件加载，替换测试方便。不用重新编译固件。 Halcompile, 实现模块代码自动生成。 最多9轴系统层：linuxCNC 实时的CNC控制器。实时核RTAI。 Latency-test工具，测试系统实时性，也可以作为配置step周期的依据。应用层：提供了UI界面，提供pyvcp，可以插入道界面中，模块化编程。接收Gcode代码，Ocode/Mcode等。 进行PLC的编程，通过hal指令加载到用户控制。文件后缀clp. 配置末端工
2021-10-09 11:12:45
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原创 四元数球面线性插值
验证四元数球面线性插值的过程，观察旋转过程中旋转轴和角度的变化，与轴角插补对比。插补过程不再赘述，可参考后面的链接。’matlab 代码：%% 四元数球面线性插值,验证插值角度和旋转轴的变化% 1. 从基坐标系Base_A 转到 B % 2. 从随意选择的Sele_A 坐标系转到 B close all;Base_A = transl(0,0,0) * rpy2tr(0,0,0);Sele_A = transl(1,2,3) * rpy2tr(pi/1,pi/...
2021-09-28 08:26:11
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原创 matlab UR3 TCP验证
使用matlab的RTB工具包验证UR3中TCP的数值。验证了零点和一个随机角。UR3零点位置：matlab中零点位置：matlab输出结果：可以看出：和实际还是有些偏差，可能是DH参数的变更。UR的TCP是轴角，而不是欧拉角。%验证零点 mdl_ur3;q_zero = [0,-90,0,-90,0,0] / 180 * piT = ur3.fkine(q_zero)%验证零点轴角[theta, v] = tr2angvec(T);T_tran...
2021-01-11 12:35:20
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原创 自动驾驶1 - 总结
自动驾驶包含感知、决策和控制，以下为各个部分的个人总结。 开源框架： apollo :https://github.com/ApolloAuto/apollo autoware :https://www.autoware.ai/
2020-12-28 21:58:47
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原创 matlab 机械臂动力学
机械臂动力学解决的问题：1、 正动力学： 已知一个力矩τ，计算出操作臂的运动θ dθ ddθ ，用于模型仿真有用。2、 逆动力学：已知轨迹点θ/dθ/ddθ ，求出期望的关节力矩矢量τ，用于机械臂的控制问题。必须前馈补偿（包括重力补偿和负载补偿）1、正动力学 给定各关节的力矩函数，计算最后的位置、速度和加速度。 积分过程： 初始条件： ...
2020-12-08 18:11:04
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原创 Autoware介绍
Autoware是一个开源协作项目，由Autoware Foundation启动、发展和资助。目前该基金会运营三个项目：Autoware.AI、Autoware.Auto和Autoware.IO. Autoware.Al旨在为学者、开发者和学生提供一个开源的自动驾驶研发平台，是由Tier IV和东京大学的Shinpei Kato在2015年创立的Autoware项目发展而来；Autoware.Auto用于可认证的自动驾驶软件堆栈；而Autoware.IO则专注于车辆控制接口以及连接外部软件和硬件...
2020-07-01 12:14:08
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原创 matlab 二阶系统 伯德图 阶跃响应
目的是为了分析不同阻尼比对阶跃响应的影响，以及观查二阶系统的频率响应。 二阶系统传递函数如下： 系统框图： （1） 系统阶跃响应，不同阻尼比对应不同的输出。具体参考自动控制原理。当a=1，无超调的到达，可以作为滤波器，也是自抗扰中的跟踪微分器原理。 （2）伯德图，是一个低通滤波器。 附实...
2020-05-13 12:10:25
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原创 TI 28069M 和 matlab联合仿真
本篇简要介绍如何通过matlab编程并下载到TMS320F28069M上运行。一、软硬件需求：硬件平台：LAUNCHXL-F28069M开发板。软件平台：Matlab 2019a；Embedded Coder Support Package for Texas Instruments C2000 Processors；CCS9.3.0；controlSUITE二、软件配置和...
2020-03-17 22:16:53
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原创 stateflow 结构体和流程图使用
stateflow是一个基于有限状态机和流程图来构建组合和时序逻辑决策模型并进行仿真的环境。这篇只是基于学习了stateflow后，做的一个简单的测试。1、模型如下： 模型相对简单，根据输入的值，对应的输出端口输出1.后面的图是chart内部的流程图。2、模型建立 (1)在matlab command窗口中输入sfnew，打开一个包含状态图的simu...
2020-03-15 16:50:50
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原创 LinuxCNC 中的 loadrt 和 addf
loadrt 和 addf 两个命令的作用如下： loadrt : 加载实时模块。 addf : 添加函数到实时线程。 例如：下面加载了运动学和运动控制相关的模块，其中KINEMATICS 和 EMCMOT 在调用是的ini文件中。EMCMOT = motmod，调用了motion.c，在motion.c中通过init_thread()，创建...
2020-03-06 08:35:57
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原创 ubuntu 12.04 源码安装 LinuxCNC
此文简要介绍，如何从源码安装linuxCNC。原因是在使用LinuxCNC时，发现没有halcompile命令，不了解如何生成module，loadrt加载模块的过程，所以从源码安装，再分析。 为测试方便，源码安装再虚拟机vmware上。安装过程：1、按照上一篇的博客，安装前7步。2、获取实时核的头文件 sudo apt-get instal...
2020-03-05 23:28:24
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原创 在 ubuntu 12.04 安装 LinuxCNC
安装步骤：1、在vmware中安装ubuntu 12.04。此处选择32位 镜像获取地址：http://releases.ubuntu.com/precise/； 安装过程可参考https://blog.csdn.net/weixin_44702525/article/details/100036287，基本选择默认。2、打开终端，输入下面两条命令， su...
2020-03-05 23:03:27
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原创 齐次变换矩阵
机器人中齐次变换阵（4*4的矩阵）：这个解释一般形式：齐次变换矩阵可以用作：（1）描述坐标系，表示坐标系B在坐标系A中的描述。左上角3*3的旋转矩阵。（2）用作变换映射：将B中的矢量在A中表示。（3）变换算子：A中的矢量平移和旋转。...
2020-01-11 11:48:06
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原创 关于机器人连杆参数——DH
DH参数的定义：机器人的每个连杆都可以用四个参数来描述：连杆长度(a)：两个相邻关节轴公垂线的长度。连杆转角(alpha)：两个相邻关节轴的夹角。连杆偏距（d）:沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离。关节角（Theta）：两相邻连杆绕公共轴线的夹角。因此，DH参数描述了连杆以及连杆之间的连接，前两个参数描述连杆本身，后两个参数描述连杆之间的连接。比如：当alpha为零时，表...
2020-01-11 11:31:06
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转载 【转载】Jacobian矩阵和Hessian矩阵
本文转自：http://jacoxu.com/jacobian%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%92%8Chessian%E7%9F%A9%E9%98%B5/1. Jacobian在向量分析中, 雅可比矩阵是一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵, 其行列式称为雅可比行列式. 还有, 在代数几何中, 代数曲线的雅可比量表示雅可比簇：伴随该曲线的一个代数群, 曲线可以嵌入其中. 它们...
2019-03-28 16:07:28
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原创 windows上使用pyinstaller打包exe出现 ERROR:No backend available
问题：直接运行python main.py可以正常运行，但通过命令pyinstaller -F main.py ./main.exe 打包成一个exe时，运行失败，提示错误 No backend available原因：由于pyusb无法找到libusb*.dll引起.临时解决方法：step1.使用-D属性，输出引用的文件。pyinstaller -D main....
2019-03-25 15:25:14
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原创 解决pyinstaller打包exe出现的问题（DLL load failed ）
问题：使用pyinstaller 打包时，出现import _win32sysloader ImportError: DLL load failed ，导致无法打包。通过以下方法解决：1、卸载pywin32模块pip uninstall pywin322、重新安装pip install pywin323、打包pyinstaller -F ..\main.p...
2019-03-20 16:32:18
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原创 python中使用minidom处理xml
pyhton中使用xml存储配置文件，下面是一个简单的例子，实测可用。产生xml文件部分。from xml.dom import minidomdef generateXml(baud, com): impl = minidom.getDOMImplementation() doc = impl.createDocument(None, None, None) ...
2019-03-20 13:23:27
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原创 机器学习(一)：模型评估
一、基本概念总结1、错误率 ： 分类错误样本/总样本。精度 = 1- 错误率。针对训练样本。2、训练误差：模型在训练集上的误差。3、泛化误差：模型在新样a本上的误差。4、模型过拟合和欠拟合：未学到样本的一般性质，导致泛化能力差。前者是把特殊当成一般规律，后者是没有学好。二、模型评估方法学习的目的是得到泛化误差小的模型，但是在没有新样本用于测试模型时，如何得到模型的泛化误差？...
2019-03-19 23:50:18
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原创 关于机器学习的简单认识
最近在看机器学习的书籍，简单总结一下：1、机器学习是研究学习算法的，包括神经网络、决策树、SVM等。2、学习算法的结果是获得模型，应用于预测等。如果预测的离散值，称为分类；如果预测的是连续值，称为回归。3、当学习过程中，存在假设空间时，即有多个模型对应于样本，需要使用归纳偏好，获得最终模型。4、每个样本对应有标记（输出）的学习称为监督学习，否则为无监督学习。5、机器学习是从特殊...
2019-03-15 09:13:47
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原创 恒幅值变换和恒功率变换的matlab验证
在matlab中验证clark和park变换后的曲线以及幅值。关于变换的原理请参考：https://blog.csdn.net/chenjianbo88/article/details/53027298当恒幅值变换时：程序中 ConAmp = 1， 恒幅值输出，iq的幅值和ia幅值相等。程序中 ConAmp = 0， 恒功率输出，iq的幅值和ia幅值相等。ia =i...
2019-03-13 19:40:39
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原创 gitee 初次使用操作和错误处理
本地配置：git config --global user.name "username"username: gitee的账号git config --global user.email "useremail"useremail : gitee的邮箱已有仓库推送：cd project_dir 切换到git目录：添加远程：git remote add ...
2019-03-13 12:32:26
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空空如也
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