树莓派python编程小车_00-树莓派做的遥控小车 python

堆图预警

一． 背景交代

楼主男，想入门it，现小白.收拾柜子，发现了尘封已久的树莓派小板板（raspberry pi 26 pin），近期又在学习python，闲着无聊，故研究一下，ssh连接竟然能脸上 O(∩_∩)O~~~，巴拉巴拉巴拉，hello word，我天~，还能跑python； 本着不浪费资源的原则，查询了一下python关于树莓派的轮子，，RPi.GPIO，install ~，import ，我去，还能点亮led。因此，脑洞飞起翻箱底，找到了一堆轮子（真的玩具车轮），做个小车吧哈哈~，交代完毕~~~~

二． 硬件部分

（1）.硬件列表

树莓派raspberry pi 几年内某宝 1片

减速电机带轮 2套

玩具转向电机（历史遗留改装） 1个

L298N电机驱动or某宝驱动板 1片

其他可见附件（洞洞板，杜邦线） 若干

说明：硬件，基本上都是历史遗留的 0.0 不好找，想做的话，私信我协助 0.0

（2）.树莓派

涉及引脚如图所示，标号和GPIO程序相关BCM模式引脚，

4，17，脚控制转向,接L298N一个通道

9，10，引脚接L298N另一个通道，的EN端，输出软件PWM供电机调速（只用接一个，留一个进行扩展用

（3）其他部分

减速齿轮电机，动力

L298N，驱动电机

三． 软件部分

编程语言采用python ，导入大神轮子 O(∩_∩)O ~小白

1. 树莓派端

安装系统：官网上下载，然后为芯片直接刷入，教程某度。。over

安装环境：系统自带环境 python3，如果没有的话 sudo apt-get install python3吧，教程同上，首先利用ssh连接上自己的电脑，然后执行下步操作，不然操作界面都找不着 0.0，putty远程很好用，（广告~ 逃~~~~~）

安装依赖包：

安装包管理器pip：sudo apt-get install python3-pip

安装依赖树莓派驱动库：sudo pip install RPi.GPIO

安装通信socket依赖：sudo pip install socket

环境配置完毕，代码程序:

运行过程采用TCP连接，将树莓派设置成服务端，监听端口，及客户端发送的信息，代码如下，含注释。，python小白，不足轻喷 0.0

2. Pc端（Ubuntu测试）

安装系统：不用我发教程吧， 我也不会，皮一下O(∩_∩)O

安装环境：俺调试编程用的pycharm python3，运行的话python3+依赖,就行了

安装依赖：

安装包管理器pi：sudo apt-get install python3-pip 好像自带把

安装pygame包：sudo pip3 install pygame 我真的没有做游戏。。。。本来想用tkiner看控件真丑，还不知道咋用，直接转pygame，ps了一个背景，，素材网上找的，

安装通信socket依赖：sudo pip install socket

四、展望or遐（瞎）想

1.通过软件，采集PC端声音，控制小车状态，转化成数据信息发送给树莓派控制（不知道有没有轮子）

2.外部摄像头对小车进行状态采集，令能够两轮站立行进，不采用传感器，视觉处理识别，好高深呀~~

3.通过路径反馈，将小车的行进轨迹返回至电脑，或将电脑生成轨迹发送到小车，按路线行进。

五、说明

程序和已经到github,虽然软件,硬件已经搭好,但是.................电池没到呀,,,,,,,电机跑不起来,,,等测试完成后我在来更新.,两天后吧!!!LoooKZ-Q/python_for_raspberrypi​github.com

六、实车测试（233，电池到了）

图：材料简简*100漏，，无视

实测视频：

1.桌面测试https://www.zhihu.com/video/983059890264301568

2.实车测试https://www.zhihu.com/video/983060004366086144

存在问题，因为零件都是东凑西凑的，转向部分是玩具电机，角度基本无法控制，手头也不存在舵机，所以采用人工视觉纠正运动轨迹的方式（囧~~~。台阶。），可以考虑倒着跑，玩具电机直接当万向轮，采用两轮差动pwm转向调节。关于大材小用这个话题，忽略吧，就是玩玩。。。

PS：至此，俺也是有车的人了~~~