罗宾酱的博客

1 最近邻目标关联算法前言：就我所知，关联或匹配方法(如：匈牙利算法、最近邻目标关联算法、回溯法等)都是以获取两者之间的距离或其他标准（如网上回溯法的例子大部分是给工人分配工作，要求完成时间最少，那么这个标准就是时间，但是时间也可以看作是一种距离）为前提的，这个距离的获取可以是一些几何距离计算方法（如：欧式距离、标准欧式距离、自定义加权欧式距离、马氏距离等）、IOU等。只不过有的关联或匹配方法只需要求解两两之间的距离就可以了，如回溯法和最近邻目标关联算法，只需要知道每个工人完成某项工作所需的时间或者两

将联邦滤波器整理如下，但因为可参考的材料太少，所以也并不一定完全正确，仅供参考。目录： 联邦滤波器 关键技术 一般结构 工作流程1 联邦滤波器联邦滤波器：是一种两级滤波器，由1个主滤波器和n个子滤波器组成，子滤波器之间是平行结构。主滤波器功能：时间更新；(n+1)个滤波器的结果融合；子滤波器功能：独立的进行时间更新和状态更新/量测更新(可以选择不同的滤波算法)；2 关键技术联邦滤波器的关键技术：方差上界消除相关；统一的信息分配原则；方差上界消除技术：首先假设子滤波器和主滤波

1.信息融合信息融合： 联合标定 [ 时间同步( 硬同步、软同步 ( 精准、大致 ) )、空间同步 ( 旋转、平移矩阵 ) ] 目标匹配/关联 [ 相似性度量 / 距离计算( 标准欧式距离等 )、匹配 / 关联方法 ( 匈牙利算法 / 回溯法 / 指派法等 ) ] 目标状态估计 [ 多传感器数据加权融合 ( 按矩阵、按对角矩、按标量 ) ( 常用于实时多传感器观测数据 )、预测和观测状态融合 ( KF/EKF/UKF ) ( 常用于上一帧和现在帧的处理 ) ]...