一只酱吖-CSDN博客

原创鱼香ros一键安装

【代码】鱼香ros一键安装。

2024-02-07 15:55:15 537

原创 ros::spin()和ros::spinOnce()

目的：Ros自带的时间同步函数存在着“当一个输入缺失，就无法进入回调函数，也无法处理数据”的缺点，所以决定不再使用系统自带函数；自己手撕一段时间同步的代码；发现：1.关于ros::spin()和ros::spinOnce()；在这之前，我一直以为ros::spin()是订阅消息/回调函数的专属语句；ros::spinOnce()是发布函数的专属语句；实际上，这两者都是回调函数的专属语句…回调函数的工作原理：回调函数的作用是接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros

2021-08-25 17:02:46 996

转载点云到平面的映射

#include #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/filters/project_inliers.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace pcl;using namespace s

2021-08-19 15:29:52 632

转载点云处理方法

https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/79873816所有的内容都在：https://github.com/Ewenwan/MVision/tree/master/PCL_APP/Basic/Segmentation点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描

2021-08-18 11:00:46 3361

原创 LeetCode28——实现 strStr()

28. 实现 strStr()题目描述：实现 strStr() 函数。给你两个字符串 haystack 和 needle ，请你在 haystack 字符串中找出 needle 字符串出现的第一个位置（下标从 0 开始）。如果不存在，则返回 -1 。示例 1：输入：haystack = “hello”, needle = “ll”输出：2题解：１．自己的答案class Solution {public: int strStr(string haystack, string ne

2021-08-05 11:16:10 145

原创 LeetCode27——移除元素

27. 移除元素题目描述：给你一个数组 nums 和一个值 val，你需要原地移除所有数值等于 val 的元素，并返回移除后数组的新长度。不要使用额外的数组空间，你必须仅使用 O(1) 额外空间并原地修改输入数组。元素的顺序可以改变。你不需要考虑数组中超出新长度后面的元素。题解：这是一道简单的题，与26题是同一类型。class Solution {public: int removeElement(vector<int>& nums, int val) {

2021-08-05 09:32:50 84

原创 LeetCode26——删除有序数组中的重复项

26. 删除有序数组中的重复项题目描述：给你一个有序数组 nums ，请你原地删除重复出现的元素，使每个元素只出现一次，返回删除后数组的新长度。不要使用额外的数组空间，你必须在原地修改输入数组并在使用 O(1) 额外空间的条件下完成。思路：题目中不要求将多余的数据删除掉，因此可以不断向前覆盖重复的数据即可；p是满足非重复要求的元素的位置（类似与慢指针）；p是从０开始的，输出需要是非重复数组的长度，因此最后需要++p；题解：class Solution {public:

2021-08-03 12:12:31 79

原创 LeetCode20 —— 有效的括号

20. 有效的括号题目描述给定一个只包括 ‘(’，’)’，’{’，’}’，’[’，’]’ 的字符串 s ，判断字符串是否有效。有效字符串需满足：左括号必须用相同类型的右括号闭合。左括号必须以正确的顺序闭合。示例１：输入：s = “([)]”输出：false示例２：输入：s = “{[]}”输出：true思路：首先判断，数组s中元素的数量：若为奇数，直接返回false;将要求的括号对应放置在哈希表中，以便查找元素；写一个数组，用以存放未匹配上的左侧括号；class So

2021-08-02 10:29:24 68

原创 LeetCode14——最长公共前缀

14. 最长公共前缀题目描述：编写一个函数来查找字符串数组中的最长公共前缀。如果不存在公共前缀，返回空字符串 “”。示例 1：输入：strs = [“flower”,“flow”,“flight”]输出：“fl”示例 2：输入：strs = [“dog”,“racecar”,“car”]输出：""解释：输入不存在公共前缀。解题思路：strs中的每个元素中的字母都依次遍历；长度假设为其中任意一个元素的长度即可（其实能找到最短的元素，使用他的长度是最好的），但是使用任意一个也可以，我

2021-07-30 18:19:00 119

原创 LeetCode13——罗马数字转整数

13. 罗马数字转整数题目描述：罗马数字包含以下七种字符: I， V， X， L，C，D 和 M。字符数值I 1V 5X 10L 50C 100D 500M 1000通常情况下，罗马数字中小的数字在大的数字的右边。存在几种特殊情况：I 可以放在 V (5) 和 X (10) 的左边，来表示 4 和

2021-07-30 16:43:50 84

原创 LeetCode9——回文数

9. 回文数题目描述：给你一个整数 x ，如果 x 是一个回文整数，返回 true ；否则，返回 false 。回文数是指正序（从左向右）和倒序（从右向左）读都是一样的整数。示例 1：输入：x = 121输出：true示例 2：输入：x = 10输出：false解释：从右向左读, 为 01 。因此它不是一个回文数。解题思路：首先排除负数以及两位数及以上中个位数为0的数据；因为可以存在末尾为0的两位以上数据，但并不存在首位为0的两位以上数据，如示例2，因此只要x非0，且末尾为0，即

2021-07-30 13:57:49 138

原创 LeetCode7——整数反转

7. 整数反转给你一个 32 位的有符号整数 x ，返回将 x 中的数字部分反转后的结果。如果反转后整数超过 32 位的有符号整数的范围 [−2^31, 2^31 − 1] ，就返回 0。假设环境不允许存储 64 位整数（有符号或无符号）。示例 1：输入：x = 123输出：321示例 2：输入：x = -123输出：-321class Solution {public: int reverse(int x) { int z=0,res=0;

2021-07-30 11:12:42 75

转载 LeetCode1——两数之和

1. 两数之和描述：给定一个整数数组 nums 和一个整数目标值 target，请你在该数组中找出和为目标值 target 的那两个整数，并返回它们的数组下标。你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是，数组中同一个元素在答案里不能重复出现。你可以按任意顺序返回答案。示例 1：输入：nums = [2,7,11,15], target = 9输出：[0,1]解释：因为 nums[0] + nums[1] == 9 ，返回 [0, 1] 。方法一：暴力循环法class Solutio

2021-07-30 10:13:11 102

原创点是否位于区域内的位置判断

文章目录前言一、“引射线法”是什么？二、实现1.方法一2.方法二总结前言目的：本文主要记录如何判断点是否位于ROI区域内部。常见判断方法：面积和判断法；夹角和判断法；凸多边形判断法；引射线法；各判断方法适用性：面积和判断法、夹角和判断法：【优势】实现较为简单，效率高，不需要循环所有的roi的边，主要参与计算的是多边形的几个顶点；【劣势】需要多边形是规则的直边，对弧形的多边形则无法处理；凸多边形判断法：【优势】实现不难，就是逆时针判断目标点是否一直在各个相邻点形成的边的左侧.

2021-07-26 16:11:23 3448

原创坐标旋转实现

文章目录前言一、点绕点旋转1.二维平面2.三维平面（点绕轴旋转）1.二维平面2.三维平面总结前言本文旨在记录旋转的问题，旋转存在两种情况：１．点绕点旋转；２．平面绕轴旋转；区别：点绕轴旋转：坐标系不动，点动；平面绕轴旋转：点不动，坐标系动；两者一般是变换矩阵中内部符号的变化，极易混淆。可参考：１．https://www.cnblogs.com/kljfdsa/p/9084598.html２．全篇可参考：https://blog.csdn.net/hbsyaaa/article/.

2021-07-21 16:08:12 2127 1

原创 Rviz——Marker

一个立方体模拟目标，添加文字描述位置、速度，目标航向的例子；void SubscribeAndPublish::pub_radarlist_func(){ int R_col=R.cols(); visualization_msgs::MarkerArray A; A.markers.resize(R_col);//marker矩阵的大小 visualization_msgs::MarkerArray A_Text; A_Text.markers.resi

2021-05-19 09:15:21 1132

转载 Ros发布图像/视频流消息

目的：Opencv处理后的图像，将其转变为Ros消息发布出来，就可以在Rviz中Add话题从而显示了。实现：1 创建一个发布者节点不断发布图像1.1 程序 #include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <cv_bridge/cv_bridge.h>

2021-05-17 10:38:17 2494

原创时间同步及在回调函数中发布ROS消息

1、五种时间同步方法（粗略同步）本文介绍的是时间粗略同步，时间精准同步的函数是：ExactTime，将ApproximateTime换成ExactTime即可；#include <ros/ros.h>#include <message_filters/subscriber.h>#include <message_filters/time_synchronizer.h> //法1的头文件#include <message_filt

2021-05-12 18:52:34 2248 9

原创一、东西

目录1 包含其他人定义的msg2 查看及杀死线程3 … …正文1 包含其他人定义的msg情况1：你的sub节点中，需要接收其他节点发布的ROS消息，用在

2021-05-04 15:30:13 172

转载 resize()和reserve()

首先分清楚两个概念：1.capacity:该值在容器初始化时赋值，指的是容器能够容纳的最大的元素的个数。还不能通过下标等访问，因为此时容器中还没有创建任何对象。2.size:指的是此时容器中实际的元素个数。可以通过下标访问0-(size-1)范围内的对象。就比如说一个瓶子的容量是600ml,意思是它最多可以装600ml，而不是说现在瓶子里就有600ml,这里的600ml就相当于capacity；而说现在瓶子的size为300ml,就是说它真的装有300ml。那么就可以分清楚resize和reserv

2021-03-26 16:57:00 545

原创 c++文件输入输出操作

在进行编程时，不可避免的要将程序运算结果输出到文件中，或者将文件中的数据读取到程序中，网上好多这个类继承那个类什么什么的，我也看不懂，所以总结、记录一下简单又实用的方法。《一》在介绍这个方法之前，先说一下string和int/double…类型的数据转换1、包含头文件—— #include sstream2、关键词：stringstrem3、使用：（1）string转intint a,b;string s(" 123 456");stringstream ss; //stringstre

2021-03-25 15:18:47 579

转载 Ubuntu上Qt安装以及配置完整步骤

（1）安装 Qt：第一步：到官网http://download.qt.io/archive/qt/下载 Qt 安装包，此处本人安装的是 qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run；第二步：打开终端，输入命令：“sudo chmod -R 777 qtopensource-linux-x64-5.7.0.run”,赋予安装包权限；第三步：开始安装 Qt,输入命令“./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run”或者“sudo ./qt-opensource

2021-03-02 15:43:51 6572 2

原创 scp的使用

一在没有网络下使用网线实现两台电脑的数据交互1 准备工作（1）假设电脑A 为远程电脑，电脑B 为本地电脑；（2）使用网线将两台linux系统的电脑A 和电脑B 连接起来；（3）设置两个的以太网的ip地址，假设电脑A 的ip为10.2.13.10，电脑B 的ip 为10.2.13.11（可随意设置，只需要保证前三个数值相同即可）；（4）在电脑B 中打开终端terminal输入: ping 10.2.13.10 查看是否有效连接；如可以ping 通，那么进行步骤22 scp传输工作1、假设

2021-02-25 15:30:57 902

原创最近邻目标关联算法

1 最近邻目标关联算法前言：就我所知，关联或匹配方法(如：匈牙利算法、最近邻目标关联算法、回溯法等)都是以获取两者之间的距离或其他标准（如网上回溯法的例子大部分是给工人分配工作，要求完成时间最少，那么这个标准就是时间，但是时间也可以看作是一种距离）为前提的，这个距离的获取可以是一些几何距离计算方法（如：欧式距离、标准欧式距离、自定义加权欧式距离、马氏距离等）、IOU等。只不过有的关联或匹配方法只需要求解两两之间的距离就可以了，如回溯法和最近邻目标关联算法，只需要知道每个工人完成某项工作所需的时间或者两

2021-02-19 15:08:07 3851 2

空空如也

空空如也