三容水箱液位控制系统_三容水箱液位控制完整系统的PID.doc

三容水箱液位控制完整系统的PID

目录

目录1

摘要3

第一章 概论5

1.1 课题来源5

1.2 水箱控制策略的研究6

1.3 本文研究课题6

第二章 三容水箱系统简介及数学模型8

2.1 三容水箱系统的总体结构及工作原理8

2.1.1 三容水箱试验系统的总体结构8

2.1.2 三容水箱试验台控制结构的组成9

2.1.3 单入单出一阶对象的结构10

2.2 三容水箱系统的特点10

2.3 实验建模法推导三容水箱系统的数学模型11

2.4 系统的性能分析13

2.5 本章小结15

第三章 基于三容水箱系统的PID控制算法研究16

3.1 PID控制原理简介16

3.2 基于Z-N的算法实现17

3.2.1 数字PID控制算法简介18

3.2.2 积分分离PID控制算法19

3.2.3 基于Z-N整定法的Kp、Ki、Kd控制参数整定20

3.3 基于遗传算法的PID控制的设计24

3.3.1 遗传算法简介24

3.3.2 基于遗传算法PID参数整定的算法设计26

3.4 适应度目标函数讨论33

3.5 基于自适应遗传算法改进的PID参数整定34

3.5.1 自适应遗传算法34

3.5.2 基于自适应遗传算法求解最优化模型36

3.6 基于自适应遗传算法的改进38

3.7 本章小结40

第四章 总结41

4.1 结论41

4.2 后续工作41

参考文献42

致谢43

附录1 常规遗传算法PID整定程序44

附录2 计算目标函数值的