stm32正交编码器 原理图_ROS机器人平台STM32底层控制部分

2.6 ROS小车STM32底层控制代码

经过之前几篇文章，我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天，我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一起按照之前的软件流程，将所有的代码整合到一个工程中去。

在公众号：小白学移动机器人，发送：ROS小车底层，即可获得源码工程文件。

相信大家对配置代码都很清楚了，这里直接描述软件执行流程，以及部分代码展示

注意：该工程文件中的STM32与ROS通信的程序和前面写的文章提供的程序，有一点出入，之前是为了方便理解。大家调用的时候注意即可。

2.6.1 软件执行流程

实际上大家都知道，我们的程序中，除了main.c的while外，还有串口1接收中断服务函数，外部触发中断服务函数。他们分别执行了一些软件流程。

（1）while中的流程功能：完成向ROS发送左右轮速、航向角、控制位；调试；获取MPU6050的yaw值。

（2）串口1中断服务函数流程功能：接收从ROS发送过来的，对左右电机的控制数据、控制位。

（3）外部触发中断服务函数流程功能：程序灯、yaw温漂累积、电池电压测量（可以没有）、电机测速、电机PID速度控制、设置PWM

整体的软件流程就是这个样子，感觉已经描述的十分清楚了，具体的看代码。

2.6.2 代码

（1）主程序以及串口1的中断服务函数

#include 

（2）外部中断服务函数

#include 

2.6.3 总结

ROS小车的底层控制代码就到这里了，之后还会做优化，可能会更新。如果有不懂的地方，都可以找小编解答。系列文章中，可能一些地方代码的使用并不是很好，也希望大家多多指正。

之后就是ROS层的文章了，希望大家提前完成linux系统的安装。网上的linux系统安装的教程十分多并且详细，这里就不在重复了。Linux系统镜像以及参考教程的。在公众号：小白学移动机器人，发送：系统镜像，即可获得下面镜像以及教程。 树莓派（Ubuntu mate 16.04）、PC（Ubuntu 16.04）的镜像文件，以及TX2刷机的参考教程。

下面陆续会有ROS安装、ROS小车模型文件编写、ROS小车启动文件编写、建图算法安装与测试、导航算法安装与测试。敬请期待。

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