11、STM32—编码器接口（代码示例）

一、编码器接口简介

 (1)Encoder Interface 编码器接口

       <1> 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲， 自动控制CNT自增或自减 ，从而指示 编码器的位置 、 旋转方向 和 旋转速度

        <2>每个 高级定时器和通用定时器 都拥有 1个编码器接口

       <3> 两个输入引脚借用了输入捕获的通道 1和通道2

  (2)正交编码器

二、编码器接口基本结构框图

三、编码器接口测速代码

        

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"

 uint16_t speed=0;
void TimerInit(void);
void EncoderInit(void);
int16_t EncoderGetCount(void);

int main(void)
{
	TimerInit();
  OLED_Init();
  EncoderInit();
	while(1)
	{

		OLED_ShowNum(1,7,speed,5);
		
	}

}


/***************************************************************
  *  @brief void TimerInit(void)   
  *  @param void       
  *  @note  初始化中断引脚  
  *  @Sample TimerInit();  
 **************************************************************/
void TimerInit(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
	
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=10000-1;//周期ARR自动重装载值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=7200-1;//PSC预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值
	//定时频率=72M/(PSC+1)*(ARR+1)
	//定时时间=1/[72/(PSC+1)]*(ARR+1)
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能中断
  
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;//中断通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;//
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择分组2
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
	
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
}

/***************************************************************
  *  @brief   void TIM2_IRQHandler()  
  *  @param   void     
  *  @note    定时器中断函数
  *  @Sample  无 
 **************************************************************/
void TIM2_IRQHandler()
{
	if( TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update)==SET)//判断中断标志位是否被置一
	{
	speed=EncoderGetCount();
	TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
	
}

/***************************************************************
  *  @brief  void EncoderInit(void)   
  *  @param  void      
  *  @note   编码器模式初始化 
  *  @Sample EncoderInit();  
 **************************************************************/
void EncoderInit(void)
{
 //1、开始时钟
 TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//2、配置GPIO引脚
 GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
 GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
 
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//指定时钟分频
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=65536-1;//周期ARR自动重装载值
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;//PSC预分频器的值 决定了测周法的标准频率fc
 TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器的值
 //定时频率=72M/(PSC+1)*(ARR+1)
 //定时时间=1/[72/(PSC+1)]*(ARR+1)
 TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);
//3、配置输入捕获模式
 TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStruct);
 TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;//选择通道
 TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;//设置输入捕获的滤波器
 TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//极性（触发方式）高低电平不反转
 TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
 TIM_ICInitStruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;//选择通道
 TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter=0xf;//设置输入捕获的滤波器
 TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;//极性（触发方式）高低电平不反转
 TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStruct);
	
 //4、设置编码器模式
 TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);

 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

/***************************************************************
  *  @brief int16_t EncoderGetCount(void)    
  *  @param void       
  *  @note  获取转动速度  
  *  @Sample  EncoderGetCount( ); 
 **************************************************************/
int16_t EncoderGetCount(void)
{
	int16_t Tem;
	Tem=TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Tem;
}