MC/MCR 手自动控制
【控制要求】
按下手动按钮,机械手执行手动流程:按下夹取按钮将产品从 A 传送带上夹取,按下转移按钮产品移动到 B 传送带,按下释放按钮将产品放在 B 传送带上送走。
按下自动按钮,机械手执行自动流程 1 次:夹取产品(释放前动作一直保持)→转移产品(动作持续 2 秒)→释放产品。若需再次执行自动流程,再触发自动按钮一次即可。
手动控制流程和自动控制流程互锁。
【元件说明】
【控制程序】
【程序说明】
X0 由 Off→On 变化时,执行自动流程 1 次;X1 由 Off→On 变化时, 控制手动动作部份, 手动控制动作中,夹取和释放动作触发一次对应的按钮即可完成,而移动产品的动作需一直按着按钮不放,直到到达目标位置(B 传送带)才松开。
X0 与 X1 手、自动开关会互锁,当自动时,先执行夹取动作,再执行转移动作 2 秒,最后执行释放动作;当手动时,则用 3 个按钮分别去手动控制夹取(Y0=On)、转移(Y1=On)、释放(Y0=Off)产品的动作。