mpu6050详细c语言程序,mpu6050详细C语言程序.doc

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// 陀螺仪 MPU6050 IIC测试程序

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#include "stm32f10x_lib.h"

#include //Keil library

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

ErrorStatus HSEStartUpStatus;

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

// 定义MPU6050内部地址

#defineSMPLRT_DIV0x19//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#defineCONFIG 0x1A//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#defineGYRO_CONFIG0x1B//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#defineACCEL_CONFIG0x1C//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#defineACCEL_XOUT_H0x3B

#defineACCEL_XOUT_L0x3C

#defineACCEL_YOUT_H0x3D

#defineACCEL_YOUT_L0x3E

#defineACCEL_ZOUT_H0x3F

#defineACCEL_ZOUT_L0x40

//#defineTEMP_OUT_H0x41

//#defineTEMP_OUT_L0x42

//

#defineGYRO_XOUT_H0x43

#defineGYRO_XOUT_L0x44

#defineGYRO_YOUT_H0x45

#defineGYRO_YOUT_L0x46

#defineGYRO_ZOUT_H0x47

#defineGYRO_ZOUT_L0x48

#definePWR_MGMT_10x6B//电源管理，典型值：0x00(正常启用)

//#defineWHO_AM_I0x75//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

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#defineMPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改

unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区

unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区

char test=0; //IIC用到

short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度

//模拟IIC端口输出输入定义

#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6

#define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6

#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7

#define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7

#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6

#define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7

/* 函数申明 -----------------------------------------------*/

void RCC_Configuration(void);

void GPIO_Configuration(void);

void NVIC_Configuration(void);

void USART1_Configuration(void);

void WWDG_Configuration(void);

void Delay(u32 nTime);

void Delayms(vu32 m);

/* 变量定义 ----------------------------------------------*/

/*******************************/

void