mpu6050详细c语言程序,mpu6050详细C语言程序

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// 陀螺仪 MPU6050 IIC测试程序

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#include "stm32f10x_lib.h"

#include //Keil library

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

ErrorStatus HSEStartUpStatus;

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

// 定义MPU6050内部地址

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

//#define TEMP_OUT_H 0x41

//#define TEMP_OUT_L 0x42

//

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

//#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)