matlab将图片旋转的代码_基于Matlab的PMSM模型初探

本文首发自微信公众号“汽车技术馆”！

随着新能源车辆的普及，电机的控制技术逐渐成为了热门的话题，尤其是目前在电机上普遍使用的永磁同步PMSM技术，其实不止是新能源的电机驱动使用了这样的技术，在其它的很多零部件上也有普遍的应用，比如基于PMSM电机设计的水泵，还有大家相对比较熟悉的滚筒洗衣机，都是使用了PMSM的电机设计方式。

早些时候接触的比较多的是纯代码形式的功能实现，即使用手写代码的方式实现单片机对永磁同步电机的控制，目前市场上应用很多的方案就是早前飞思卡尔的单片机的一种方案，有兴趣的朋友可以去了解一下，那个单片机是属于S12系列的，而且官方给出了很好的demo工程，也有很多的应用指导，辅助快速的入门，这里我们就不多说了，今天要说的主题是永磁同步PMSM的Matlab模型问题。

永磁同步PMSM的控制方式

关于永磁同步电机PMSM的概念我们就不说了，不明白的小伙伴可以自行百度啊，因为小编也不是特别熟悉那些机械的概念，怕给大家传达错误的信息。

目前在PMSM电机控制技术方面主要分为两个阵营，第一个阵营就是FOC-矢量控制技术，也是使用较为广泛的一种；第二种就是DSC-直接转矩控制，这一种相对来说算法上相对复杂，而且之前看到有文章说，这项技术被ABB公司申请了专利保护，如果使用还需要缴纳专利使用费用（具体情况不知道是不是这样的），所以现在使用这种技术的相对较少。

所以，小编今天分享的也是以FOC的控制方式建立Matlab的模型的思路。

PMSM的FOC控制算法

FOC主要是通过电流实现转矩，速度和位置的控制，通常来说电流是控制的最内环，往外依次是速度环和位置环，作为最内部的电流环，其整体的逻辑框图如下：

图片来自网路

我们整体的来解释一下这个逻辑框图，PMSM代表的是实际的电机，通过电流采集功能采集电机三相的电流，不过通常只需要采集两相的电流即可，因为三相电流之和等于零，所以可以通过采集的两相电流计算得出第三相的电流即可。

获得三相电流之后，通过Clark变换，将三相坐标的电流转换为两相静止坐标的电流，这样做的目的是为了把复杂的问题简化，如何起到简化的作用呢？那就要从电机的物理特点说起了，永磁同步电机的转子是永磁体，可以产生的磁场是一个N极和一个S极，如果想使只作用于转子的效率最高就需要施加一个如下方向的扭矩

那么如果想实现这样的目的，就只能简化定子电流所产生的磁场方向，让磁场的方向一个是和转子的磁极垂直的，一个和转子的磁极是平行的，这样只要控制平行的磁场尽可能的小，垂直的磁场尽可能的大，就可以实现这样的目的了，而且可以更好的提高效率。

因此，我们需要将三相的电流通过Clark变换变为两相的磁场，在Clark变换中只能变化为两相的静止坐标磁场，但是在电机的工作过程中电机的转子是转动的，所以需要把静止的坐标旋转起来，让其旋转速度和转子的旋转速度相同，这样才更方便的控制转矩和转子磁场的角度，所以在完成克拉克变换之后，需要再进行Park变换，在Park变换的过程中就需要考虑转子角度和速度的问题了，因此有了角度和速度计算的必要性，如果电机中包含有位置传感器是可以直接计算出转速和角度的，如果没有位置传感器的话则需要使用转速和角度估算模型，这个是一个比较复杂的算法，我们后边可以专门写一篇关于这个主题的文章。

经过Park变化之后，会得出D和Q两个方的电流，D方向就是和转子磁场方向平行的方向，Q方向就是和转子磁场方向垂直的方向，我们可以通过控制Q方向电流大小实现驱动扭矩大小的控制。在逻辑框图中可以看到，Park变化后的D和Q电流值和请求的D和Q的电流值经过PI运算之后，得出需要在D和Q轴施加的电压的大小，然后再经过反Park变化进而得出静态两相坐标的电压值，然后再经过反Clark变化得出三相电机的电压值，最后通过SVPWM技术，将电机的三相电压施加到电机上，进而形成了一个闭环的控制。

上面说到的是最内层的电流环，如果再加上一个速度还会使什么样的呢？

其实也就是多了一个速度的PI运算，最终还是要通过内侧的电流环来实现目的。

如何将控制逻辑转化为matlab模型

上面描述了一个宏观的概念，让大家对FOC的这种控制方式有个初步的了解，为了更好的理解可以在matlab中对这种控制逻辑进行模型搭建，然后进行仿真。

下面我们简单说一下搭建的模型

总体的模型就是包含我们刚才逻辑框图提到的几个部分，总体如下

可以从模型中找到一一对应的关系，所以需要弄清楚每一个模块具体的算法，不然的话模型中的逻辑不太容易实现。建立了模型之后，我们可以做一下仿真

我们设定目标转速2000，可以看到仿真的结果如下

还有仿真过程中三相电流的曲线如下

你可以记录你想记录的任何数据，很方便对PMSM的控制了解。

写在最后

本文没有对关于模型中每个模块的具体算法进行详细说明，因为涉及到很多的理论知识，所占的篇幅会比较长，在后续的文章中，小编会和大家逐步的分享！

关于模型的问题，大家有兴趣可以自己建一下，或者阅读微信公众号原文！

今天就写到这里了！文中有什么不妥或者不对的地方欢迎留言指正！