matlab点云消噪,一种点云噪声点去除方法

一种点云噪声点去除方法

【专利摘要】本发明公开了一种点云噪声点去除方法，用于去除点云中的噪声点，包括步骤：以点云中每个点为圆心或球心，为其赋予初始半径，并将形成的每个圆或球视为一个点族；对每个点族的半径进行一次增长迭代；当两个相邻点族之间的距离小于他们半径的和，将相邻点族进行合并，形成一个新的点族；为新的点族赋予一个牵移量，将其向偏离点云重心位置的方向进行牵移；将当前所有点族按照点族的半径大小进行排序，计算每个点族对应的半径大小的变化量，若当该变化量大于指定的阈值，则迭代结束，否则返回进行下一次迭代；最后将除变化量大于指定阈值的点族以外其他点族中的点作为噪声点去除。本发明的方法有效提高了点云噪声点去除的效率。

【专利说明】一种点云噪声点去除方法

【技术领域】

[0001]本发明属于计算机图像处理【技术领域】，尤其涉及一种计算机三维图像处理技术的对点云中噪声点的去除方法。

【背景技术】

[0002]近年来三维数字测量设备的快速发展使直接获取物体表面高密度点云数据成为可能，这不仅极大地促进了逆向工程的发展，也为后期的快速成型创造了条件。因此，基于点云数据的三维表面建模问题也正日益成为计算机工程领域的一个研究热点。

[0003]逆向工程的任务之一是将目前现实中已经存在的模型，通过三维测量工具或者计算机视觉的方法得到点云数据，进而通过计算机重建出一个真实感的虚拟三维模型。所谓点云是指海量的包含多种信息，如点坐标、点颜色、点光照等的数据点，一般情况下，点云数据仅包含点坐标信息。在理想情况下，利用点云数据，通过点与点的位置关系就可以方便地重建出物体的表面。然而在实际操作中，往往因为采集到