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1原创 MATLAB 手写Ply文件点云读取类（86）
PLY是一种常见的点云文件格式，这里尝试手写一个读点云的类，查看是否能正常读取，结果将可视化，具体代码如下：
2024-08-28 23:01:58
288
原创 MATLAB 地面点构建三角网（83）
使用少量的抽稀后的地面点。构建了一层2.5维的三角网，用于表示地形的起伏变化，随着点数量增多，构建和耗时都会相应增加，这里只是输出和研究三角网构建效果，并不做实际工程使用，具体的构建结果和代码如下，直接复制粘贴使用即可。
2024-08-28 22:03:35
226
原创 Open3D 基于法向的建筑物立面提取（40）
输入建筑物点云，计算每个点的法向，法向z轴分量小于一定阈值的点认为是立面点。立面点保留结果再去噪，下面是具体的实现代码和效果。
2024-08-25 20:18:42
85
原创 Open3D 点云曲率计算与可视化显示（39）
曲率描述了一个曲面或曲线的弯曲程度。在点云处理中，曲率通常通过分析每个点周围邻域的形状来进行计算，是计算机视觉和计算几何领域中的一个重要任务，它主要用于分析和理解三维点云数据的几何特性。这项技术在许多应用中都具有重要意义，包括物体识别、形状分析、特征提取、表面重建等。以下是对一个建筑物的曲率计算和可视化的方法。
2024-08-25 19:56:07
75
原创 Open3D 道路点云表面噪点去除（如树叶、飞点等）（38）
道路表面通常是平坦光滑的，但有时会存在例如树叶，地下飞点等噪点，需要去除这些点云保证后续产品的正常生成，下面是实现效果和具体代码，直接复制黏贴即可使用。
2024-08-25 19:42:27
92
原创 Open3D 基于曲率条件的滤波（37）
曲率是描述曲面或曲线弯曲程度的数学量。在三维空间中，曲率可以用于分析点云数据的几何特征。通常，较小的曲率值表明该点位于相对平坦的区域，而较大的曲率值则表示该点位于曲面或曲线的尖锐部分，如边缘或角落。在点云处理中，通过计算每个点的曲率，可以筛选出在几何形状上具有特征的点，进而进行进一步的分析和处理。具体到保留曲率小的点，主要是为了提取那些平坦区域的点，这在许多应用场合中都有重要意义。
2024-08-25 19:36:15
68
原创 Open3D 近似点体素滤波（36）
这个算法也是体素滤波， 它保留的点是近似点，也就是新的点，原始点云中对应位置是不存在这些点的。其他的看着类似，下面是代码，滤波抽稀结果。
2024-08-25 19:24:38
34
原创 Open3D 最近点约束的体素滤波（35）
最近点约束的体素滤波，是指在每个体素中，选择距离体素中心最近的原始点作为滤波结果，这样保留的是原始点位置。相比于体素滤波的重心点重新计算，或者八叉树体素中心，更加反映点云的原始分布。
2024-08-25 19:18:00
41
原创 Open3D 最小点约束的体素滤波（34）
体素滤波可以达到快速减少点云数量的目的，而海量点云往往是需要这一步骤才可以进行后续处理的，比如配准时使用千万级别的原始点云配准显然是不合理的，因此体素滤波是比较重要的点云预处理算法，这里介绍一种基于最小点约束的体素滤波方法，对满足内点数量要求的每个体素进行滤波处理。
2024-08-25 19:09:29
31
原创 MATLAB 计算两点沿某个方向的间距（81）
计算两个点，沿着某个方向的距离，这在很多处理中都会使用到，实际上就是将两点投影到该方向的直线，再计算间距。
2024-08-24 22:30:50
116
原创 MATLAB 计算点到三维直线的距离并可视化（80）
任务：三维空间中，计算点到某直线的距离直线由一点和方向来确定，下面是具体代码和可视化效果。可输入自己的数据测试是否正确。
2024-08-24 22:17:20
273
原创 MATLAB 快速计算点到二维直线的距离并可视化（79）
问题：给定一条直线的方程 (Ax + By + C = 0) 和一个点 ((x_0, y_0))，点到直线的距离 (d)方法：运行此脚本后，您将在 MATLAB 中看到一条红色的直线（倾斜 45 度通过原点），以及多个蓝色的点和黑色虚线。这些虚线表示从每个点到直线的垂直距离，并且在命令窗口中会显示每个点到直线的具体距离值。
2024-08-24 21:57:42
295
原创 MATLAB 低版本Matlab-读取LAS格式点云文件并可视化（78）
LAS格式的文件是激光点云处理中最常见的一种文件格式，按照版本区分可以看到有1.1 1.2 1.3 1.4等，以下提供的方法适合读取最新的文件格式，
2024-08-24 21:29:09
550
原创 MATLAB 生成指定范围、角度、厚度的含噪平面点云（77）
如题，模拟生成一组平面点云，含有噪声点，确定算法稳定性，可以指定生成平面的范围，厚度，和生成角度，下面是具体实现代码和效果。
2024-08-24 19:00:06
194
原创 MATLAB 手动实现点云投影滤波器 （76）
投影滤波器是一种点云处理方法，主要用于去除噪声以及对点云数据进行平面拟合和修复。其基本思想是通过将噪声点或异常值投影到一个预定义的平面（通常是通过点云数据计算出来的平面）上，来改善点云的质量。下面是算法的具体实现代码和实现效果，手动逐步实现（蓝色点云为包含噪声的原始点云，红色点云为滤波后的点云基本分布在共同的规则平面上）
2024-08-24 18:41:21
264
原创 MATLAB 大场景建筑物点云提取方法实现（75）
本章手动实现了一种建筑物点云提取方法，可以对室外的大规模场景点云中的建筑物进行有效提取，下面是实现的效果和具体的实现方法，直接复制粘贴代码即可使用，效果好，实现简单，快速测试使用。
2024-08-18 23:19:35
99
原创 MATLAB 手动实现一种高度覆盖值提取建筑物点云的方法（74）
手动实现一种基于高度覆盖值的建筑物点云提取方法，适用于高大的城市建筑物，比只利用高度提取建筑物的方法更加稳定和具有价值，主要方法是对点云进行高度加权，同时考虑单位面积内的点云密度属性，共同构造建筑物的点云特征，具体的实现方法和效果如下所示：（红色点云为提取得到的建筑物点云，绿色点云是其他点云）这是手动实现的一种高度覆盖值特征提取建筑物点云的方法，适用于高大的城市建筑物，比基于简单高度提取建筑物的方法更加稳定和具有价值。
2024-08-18 23:02:28
426
原创 MATLAB 手动实现投影密度法分割建筑物立面 （73）
从原始点云中，自动分割提取建筑物立面点云用于立面绘图，可以减少人为操作流程。这里从0开始，手动实现一种基于投影密度法的建筑物立面点云提取操作，其原理简单，效果优秀，对于城市内的规则建筑物具有极好的提取立面效果，下面是提取的效果预览，和具体的实现代码，直接复制粘贴即可使用。（红色点位提取的立面点，顶面和树木，地面都被有效过滤）这是一种稳定，常用，易于实现的立面点云提取算法，效果较好。
2024-08-18 22:28:27
172
原创 MATLAB 手动实现体素中心点采样抽稀法（72）
是建立空间三维体素，每个内部存在点云的体素，选择体素中心点保留，最终得到保持原有形状，数量减少的点云数据，其中建立格网的方法值得参考，在其他最高，最低点采样，或者覆盖度计算，面积计算，邻近点云搜索，点云空间变化等方面都会有所作用，下面是具体的实现代码和实现效果效果符合预期，有效减少点云数量，手动实现更具有参考价值，是一种常规的点云抽稀方法，多数情况下是满足后续处理要求
2024-08-18 21:44:42
182
原创 MATLAB CSF布料模拟滤波分类地面点和地物点（71）
CSF（Cloth Simulation Filter）地面滤波算法是一种用于点云数据处理的技术，特别是在自动驾驶、机器人视觉和地理信息系统等领域中，用于从测量数据中提取出地面点和非地面点。CSF地面滤波方法，始终是开源，可快速上手使用，滤波效果较好，能适应大多数场景的地面与非地面分离方法，作者提供了不同语言的版本使用，这里的MATLAB版之前写过C++版的配置和使用，也可作为参考PCL点云处理之CSF布料模拟滤波。
2024-08-18 16:51:27
290
原创 PCL点云处理之低重叠点云全局粗配准实验（二百四十）
假设现在有红色和蓝色两片点云，属于同一建筑物，但红色点云只有部分与蓝色重叠，此时将红色点云配准到蓝色点云，二者对齐，这次实验得到的结果如上图所示，作为粗配准来说，效果是可以接受的。但这仅限于某一类物体，如果是大的场景点云，可能效果就另当别论了，下面是具体的代码，参数的一些使用经验。
2024-07-21 00:43:52
112
原创 MATLAB 基于格网的最高点采样（可用于建筑物顶面提取）（70）
算法大致思路：建立包含点云范围的二维规则格网，每个格网采样内部的最高点，作为最终的保留结果，这种方法在提取建筑物顶面时，可以有效去除建筑物的侧面点云。是一种较为实用的方法，下面是具体的方法步骤介绍，代码实现，效果展示，以及数据链接。
2024-05-10 23:50:29
361
原创 MATLAB 基于格网的点云最低点采样 （69）
建立规则格网，选择适当的格网尺度，确定网格单元的大小。这个尺度影响着最终简化后的表示的粒度。每个格网保存最低点作为最后的采样结果
2024-05-10 23:40:04
314
原创 MATLAB 自定义实现点云随机抽稀方法（66）
MATLAB虽然提供了点云随机抽稀的内置函数，但是我们也可以自己实现这个功能，有助于理解，下面是具体的实现效果和代码（直接复制粘贴即可使用）：使用提供的数据直接跑就行，也可更换自己的数据进行实验。
2024-05-09 22:37:58
246
原创 MATLAB 基于规则格网的点云抽稀方法（自定义实现）（65）
海量点云的处理，需要提前进行抽稀预处理，相比MATLAB预先给出的抽稀方法，这里提供一种基于规则格网的自定义抽稀方法，步骤清晰，便于理解抽稀内涵， 主要涉及到使用规则格网来组织点云数据，格网是三维的，尺寸预先自己设置好，可确定每个点所属的网格。
2024-05-08 23:03:40
346
原创 Open3D 无效点滤波（32）
这个算法的目标是从点云数据中去除无效的点，这些无效点可能是由于坐标值为无穷大（inf）或者不是数字（NaN）而产生的。这些无效点可能会导致后续处理步骤出现错误或异常，因此在处理点云数据时需要进行有效性检查和滤波。
2024-04-16 21:53:04
162
原创 Open3D 条件滤波（31）
条件滤波是一种基于点云属性的滤波方法，它根据点云中的属性信息，如坐标、强度、颜色、法向等字段，设定条件来对点云进行筛选和过滤。通过条件滤波，可以实现对点云数据的精细化处理，去除不需要的部分或者提取感兴趣的特征。
2024-04-16 21:31:10
315
原创 Open3D 体素滤波（30）
体素滤波（Voxel GridFiltering）是一种常用的点云滤波算法，用于对点云数据进行下采样（降低数据密度）以及去除噪声。该算法将点云数据划分为规则的体素网格，然后在每个体素中选择一个代表性点作为该体素的输出点。1 划分体素网格： 首先，将点云空间划分为一个三维网格，即体素网格。每个体素是一个立方体，其边长由用户定义。2 选择代表性点： 对于每个体素，选择一个代表性点作为该体素的输出点。通常选择该体素内部所有点的中心或者其他指标点。
2024-04-16 21:16:44
269
原创 MATLAB 自定义实现点云法向量和曲率计算（详细解读）（64）
首先说明：------这里代码手动实现，不调用matlab提供的法向量计算接口，更有助于大家了解法向量和曲率的计算方法，步骤清晰，属于点云处理的深入，相信如何从点云坐标得到每个点的法向量和曲率会在看完代码后完全了解，进而即使用别的代码也能完全按照这个步骤实现。下面会提供完整的代码，直接复制使用即可。
2024-04-13 23:50:15
1093
原创 MATLAB 构建协方差矩阵，解算特征值和特征向量（63）
对于某片有待分析的点云，我们希望构建协方差矩阵，计算特征值和特征向量，这是很多算法必要的分析方法，这里提供完整的计算代码（验证正确）!!!特别需要注意的是：特征值的排序方式
2024-04-13 23:03:10
517
ISPRS机载LIdar点云数据 （las格式）（第1块）
2024-07-11
空空如也
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