倒立摆的数学模型,matlab程序,simulink,c语言控制,基于DSP F28335的倒立摆控制平台研究_问答库...

倒立摆具有强耦合、非线性和自然不稳定性等特征，而且随着摆杆级数的增加，其控制难度呈指数性增长，是现代控制研究中一个典型的实验对象。DSP是一种专用于数字信号处理的微处理器，近年来在控制系统的硬件平台设计应用中越来越广泛。本文以环形倒立摆为被控对象，研究了它的自摆起和稳定控制算法，并进行了Matlab仿真，然后设计了倒立摆的基于DSP的软硬件控制平台，最终应用所设计的控制平台及控制器实现了环形倒立摆的自摆起和稳定实物控制，验证了基于DSP的控制平台的有效性。

在本文的研究过程中，首先运用拉格朗日方法建立环形倒立摆的线性和非线性数学模型，分别运用最优控制LQR算法、模糊控制算法和神经网络控制算法，设计一级、二级环形倒立摆的稳定控制器，并运用建立的Simulink模型进行仿真；同时，运用基于能量控制算法设计环形倒立摆的自摆起控制器，并进行Simulink仿真验证；仿真结果均表明了所用算法在倒立摆控制中的有效性。然后，重点介绍了Ti的浮点型DSP F28335,对于它的特点和处理器资源，与定点型DSP进行了详细的对比分析。然后根据所选用的DSP，设计了倒立摆的软硬件控制平台，包括：基于Matlab-DSP的开发环境，CCS仿真环境，控制系统的Simulink模型，DSP F28335控制板，基于CPLD的编码器检测电路，电机驱动板，以及结合具体实验课程要求开发出的一体化控制实验箱。

在完成自摆起控制器设计和稳定控制器设计之后，根据软件平台中搭建的环形倒立摆控制系统Simulink模型自动生成C语言代码，并运用基于DSP F28335的一体化控制实验箱，实现实物自摆起和稳定控制，从而验证了控制算法在倒立摆实物控制中的有效性及控制平台的实用性。