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RSS订阅原创 ros2_control 硬件组件教程
本文摘要： ROS2_control框架硬件接口开发指南详细介绍了硬件组件的开发流程与配置方法。主要内容包括：1) 硬件组件生命周期管理，包含UNCONFIGURED、INACTIVE、ACTIVE和FINALIZED四种状态及其转换；2) 硬件接口类型，涵盖关节、传感器、GPIO等组件的XML配置语法；3) 硬件组件开发步骤，从创建软件包到实现各生命周期方法；4) 高级特性如多速率更新、异步运行和错误处理机制；5) 语义组件和模拟组件的应用。文章通过RRBot机器人系统等多个示例，展示了不同类型硬件接口的
2025-12-14 07:30:00
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原创 py_trees 行为树入门教程（一）
本文介绍了行为树的概念及其在机器人决策中的应用。行为树是一种模块化决策引擎，具有时钟机制、优先级处理、结构简洁等核心特性，适用于游戏AI和机器人控制。文章重点讲解py_trees库的行为树实现，包括行为节点的基本骨架、生命周期管理（setup/initialise/update/terminate方法）、状态机制和反馈消息系统。同时详细介绍了三种关键复合节点：选择器（优先级决策）、序列（顺序执行）和并行器（并发执行），并强调通过组合这些基本元素即可构建复杂决策逻辑。文中还提供了相关演示程序和参考资料，帮助开
2025-11-20 07:30:00
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原创 Franka FR3 Panda 机械臂机器人控制入门教程
Franka控制接口(FCI)技术指南摘要 FCI提供与Franka机械臂和手部的1kHz实时双向通信，支持多种控制模式(关节扭矩/位置/速度、笛卡尔空间姿态/速度)及实时数据获取。系统要求包括： 专用Linux工作站(推荐Ubuntu 22.04/20.04)需配置PREEMPT_RT实时内核 100BASE-TX以太网直连控制单元，确保网络延迟<1ms 软件依赖libfranka开源库，支持ROS集成(franka_ros包) 关键注意事项： 激活FCI时需独占控制权，禁用桌面操作 需严格遵循网络
2025-11-09 10:30:19
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原创 EtherCAT ROS2 入门教程（一）
本文介绍了EtherCAT驱动与ROS2的集成方案，主要包括三部分内容：1）在Ubuntu 22.04上安装IgH EtherCAT主站的详细步骤，包括内核配置、源码编译和网络适配器设置；2）构建ethercat_driver_ros2，通过ros2_control描述文件配置硬件接口和EtherCAT从站模块插件；3）使用方法，包括启动EtherCAT主站和运行配置包。该方案支持通过参数文件定义硬件接口，并提供通用和专用两种EtherCAT模块插件，便于开发基于EtherCAT的工业应用。
2025-11-01 07:19:05
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原创 笛卡尔坐标机器人控制的虚拟前向动力学模型
本文提出了一种基于虚拟正向动力学的笛卡尔控制方法，用于速度驱动机器人的导纳控制。通过简化虚拟模型动力学，将笛卡尔控制信号映射为关节加速度，并动态调整末端执行器质量占优比γ，使系统在操作空间呈现线性特性。实验表明，该方法在保持雅可比逆矩阵精度的同时，显著提升了奇异点附近的稳定性，其性能优于传统的阻尼最小二乘法（DLS）。研究验证了虚拟正向动力学在实时控制中的可行性，为工业机器人提供了一种兼具稳定性与操作性的新控制方案。
2025-10-26 07:30:00
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原创 英伟达 Jetson AGX Thor 官方入门教程（二）CUDA、Docker、JetPack 设置
本文详细介绍了NVIDIA Jetson AGX Thor开发套件的安装与配置流程。主要内容包括：1) BSP安装的三种方法（Jetson ISO、SDK Manager和Linux刷写脚本）及其适用场景；2) Docker环境的完整配置步骤及测试方法；3) CUDA工具包的两种安装方式（容器化和原生安装）及其性能对比；4) JetPack SDK的安装选项。文章提供了详细的命令行操作指南和故障排除建议，帮助开发者快速搭建AI开发环境，充分发挥Jetson平台的硬件性能优势。
2025-10-23 07:30:00
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原创 英伟达 Jetson AGX Thor 官方入门教程（一）系统U盘安装
NVIDIA Jetson AGX Thor开发套件快速安装指南 本指南详细介绍了NVIDIA Jetson AGX Thor开发套件的安装流程。该套件搭载T5000 SoM，为物理AI和机器人应用提供强大支持。安装过程采用全新的JetPack 7.0方案，通过USB闪存盘即可完成BSP（Jetson Linux）安装，无需依赖Ubuntu主机。指南包含硬件开箱说明、两种配置模式（带显示器/无显示器）、详细的ISO镜像下载和USB制作步骤（推荐使用Balena Etcher工具），以及首次启动后的初始设置流
2025-10-22 07:30:00
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原创 树莓派 Pico（RP2040）micro-ROS 入门教程
本文介绍了在树莓派Pico上使用micro-ROS模块的完整指南。内容包括：1）环境配置，需安装Pico SDK和arm-none-eabi工具链；2）编译流程，从克隆仓库到刷机步骤；3）通信方式，支持USB和UART串行两种协议；4）预编译库构建方法。文章还提供了相关文件说明、Pico SDK文档链接，并特别指出该软件目前仅适用于开发测试，生产环境使用前需进行安全评估。适用于希望将ROS2功能移植到Pico平台的开发者。
2025-10-21 07:30:00
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原创 gRPC 详细入门教程（一）核心概念、架构与生命周期
gRPC是现代开源高性能远程过程调用(RPC)框架，支持多种语言和跨环境通信。文章系统介绍了gRPC的核心概念、应用场景和优势：1) 采用协议缓冲区定义服务接口，支持四种通信模式；2) 基于HTTP/2协议，提供双向流式传输；3) 具有负载均衡、健康检查等可插拔功能。内容涵盖入门指南、架构设计、RPC生命周期及常见问题，特别适合构建低延迟、高扩展性的分布式系统。gRPC源自Google内部技术，现已广泛应用于微服务、移动端与后端通信等场景，成为云原生计算基金会(CNCF)的重要项目。
2025-10-19 07:30:00
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原创 gRPC Python 详细入门教程（一）
本文是gRPC框架的Python开发指南，主要包含以下内容：1. gRPC概述：介绍gRPC作为现代RPC框架的核心优势，包括多语言支持、高效传输、双向流式通信等特性。2. 快速入门：通过Hello World示例演示安装配置、服务定义、代码生成到运行应用的完整流程。3. 基础教程：详细讲解四种RPC模式（简单RPC、流式RPC等）的实现方法，包含服务端和客户端代码示例。4. 高级功能：包括ALTS身份验证配置和生成代码结构解析。5. 实用指导：提供环境配置、代码生成命令、服务更新等具体操作说明。该指南系统
2025-10-19 07:30:00
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原创 mjlab & Isaac Lab & MuJoCo-Warp 人形机器人强化学习全身控制教程
摘要：mjlab是一个结合IsaacLab API和MuJoCo物理引擎的强化学习框架，专为机器人研究和仿真部署设计。目前处于测试阶段，建议从源代码安装。核心功能包括速度跟踪和动作模仿训练，支持Unitree G1等机器人模型，需配合NVIDIA GPU运行。提供演示程序、训练脚本和评估工具，集成WandB进行数据管理。注意macOS仅支持评估且性能受限，测试版可能存在功能变更。
2025-10-11 07:30:00
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原创 MimicKit 人形机器人强化学习全身模仿控制算法使用教程
本文介绍了MimicKit运动模仿算法框架的使用指南。主要内容包括：1)安装IsaacGym和依赖项；2)训练模型命令及参数说明；3)测试模型的方法；4)分布式训练配置；5)使用TensorBoard可视化日志；6)动作数据格式说明。该框架支持DeepMimic、AMP、ASE、ADD等算法，包含PPO、AWR等强化学习算法，适用于物理仿真角色动画控制研究。
2025-10-11 07:30:00
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原创 ROS2 机器人逆动力学入门教程
本文提出了一种基于ROS2的模块化逆动力学求解器库，用于计算机器人系统的关节扭矩。该库采用抽象类设计，提供三种具体实现：基于KDL的仿真机器人求解器，以及针对UR10和Franka机械臂的真实机器人求解器。通过实验验证，该库能准确计算仿真和真实环境下的动态扭矩，支持轨迹规划和控制应用。研究强调库的机器人无关性和可扩展性，允许用户自定义求解器。未来工作将集成有效载荷处理并扩展至其他动力学库。该开源工具为机器人动力学相关研究提供了实用解决方案。
2025-09-23 07:30:00
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原创 ROS2 机械臂末端刀具执行曲面路径规划入门教程
Noether工具路径规划系统摘要 Noether是一款用于网格曲面刀具路径规划的软件，支持喷涂、打磨、检测等机器人工艺流程。其核心流程分为三步：1)网格修改（平滑、分割等预处理）；2)刀具路径规划（生成有序路径点序列）；3)刀具路径修改（姿态调整等后期处理）。系统提供栅格规划和边界规划两种模式，支持自定义扩展。配套GUI工具可配置完整流程，包含网格处理、路径生成和可视化功能。通过示例演示了多组件网格处理、拼图边缘铣削等典型应用场景，并指导用户进行插件开发，实现圆柱体提取、摄像机悬停等定制化功能。系统采用模
2025-09-22 07:30:00
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原创 机械臂相机标定概念流程 ROS、ROS2 详细入门教程
本文介绍了工业相机标定工具集的使用方法，主要包括相机内参和外参标定两大部分。内容涵盖标定基本概念（内参、外参、校正图像等）、OpenCV相机模型、标定目标定位方法（ModifiedCircleGrid和CharucoGrid等），以及多种标定类型（手眼标定、多相机标定等）。详细说明了标定GUI应用程序的使用流程，包括数据采集（需提供图像和姿态YAML文件）、配置参数设置、标定执行和结果评估（残差误差、3D重投影误差等质量指标）。同时提供了ROS和ROS2工具包的构建与运行指南，包含数据采集节点、目标识别节点
2025-09-21 07:30:00
1040
原创 Flow Matching 流匹配策略梯度在线强化学习
本文提出了一种名为流策略优化（FPO）的新算法，将流匹配技术引入强化学习领域。流模型作为连续空间建模的首选方法，通过多步映射能捕捉复杂的多模态分布。FPO通过三步循环实现：流模型生成动作、用奖励计算优势、基于优势权重进行流匹配优化。实验表明，FPO在条件不足的人形机器人控制任务中表现优于传统高斯策略，能有效学习多模态动作分布。该方法结合了流模型的表达优势与强化学习的奖励驱动特性，为复杂控制任务提供了新思路。
2025-09-03 07:30:00
832
原创 PyRoki 入门教程（二）安装与使用
PyRoki是一个用于机器人运动学优化的Python库，具有模块化设计、可扩展性和跨平台支持等特点。它支持逆运动学、轨迹优化和动作重定位等任务，采用Levenberg-Marquardt优化器提高效率。主要功能包括：基于URDF的可微分正向运动学模型、自动生成碰撞基元、通用成本因子和自定义成本函数等。PyRoki支持CPU、GPU和TPU运行，适用于从单机器人到大规模并行处理场景。目前存在一些限制，如仅支持软约束、静态形状和特定关节类型等。官方提供了多个应用示例，包括基础逆运动学、碰撞检测、轨迹优化和手部/
2025-09-02 07:30:00
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原创 Isaac Lab & Newton 人形机器人强化学习 Sim2Real 训练与部署
IsaacLab开源项目推出Newton物理引擎实验性分支，为机器人仿真研究提供高性能GPU加速解决方案。该分支包含安装指南（支持pip和二进制安装）、训练环境配置（支持Cartpole、Ant等任务）、Newton可视化工具及仿真策略迁移工作流。核心功能包括：1）基于MuJoCo-Warp求解器的物理仿真；2）仿真器间策略转移验证；3）面向真实机器人的仿真到现实策略迁移（采用教师-学生蒸馏方法）。当前支持Unitree G1/H1和ANYmal-D等机器人平台，但处于早期开发阶段，存在功能限制和文档不完善
2025-08-30 09:00:04
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原创 toppra 入门教程（一）基于可达性分析的时间最优路径规划参数化新方法
TOPPRA是一个用于计算满足运动学和动力学约束的几何路径参数化库。文章介绍了其基本用法、安装指南（包括Python和C++ API）、使用技巧以及多个应用示例。主要内容包括：1. 核心功能是计算时间最优路径参数化，生成满足约束的最快轨迹；2. 提供多种安装方式和支持不同求解器后端；3. 详细说明了网格点选择、参数化器设置等关键参数配置；4. 包含一维路径、多关节系统、特定时长参数化等多个代码示例；5. 支持处理鲁棒运动学约束等高级功能。该库具有计算高效（毫秒级）、支持多种约束类型、提供自动网格点选择等特点
2025-08-30 07:00:00
1056
原创 PyRoki：机器人运动学优化库入门教程
PyRoki：模块化机器人运动学优化工具包 本文介绍了PyRoki，一个模块化、可扩展且跨平台的机器人运动学优化工具包。PyRoki通过统一变量和成本函数接口，简化了逆运动学、轨迹优化和运动重定向等任务的实现，支持CPU、GPU和TPU加速。实验表明，PyRoki在批量逆运动学任务中比现有GPU加速库cuRobo快1.4-1.7倍，且收敛误差更低。其模块化设计支持快速集成新成本函数，并通过交互式可视化工具优化参数配置。PyRoki开源发布，为机器人运动优化提供了灵活高效的解决方案。
2025-08-22 07:00:00
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原创 Pinocchio 快速详细入门教程 —— 开源机器人运动学动力学库
本文介绍了机器人学中的数字机器人学、正逆运动学、动力学仿真与控制、最优控制等核心主题，以及Pinocchio库的应用。内容包括： 数字机器人学：通过UR5机器人模型演示了构型空间采样、碰撞检测、路径规划等基础操作，使用优化方法在约束条件下寻找有效构型。 运动学：详细讲解了二维和三维机器人的正运动学（构型到末端位置）和逆运动学（目标位置到构型），包括串联机械臂和并联机器人的处理。 动力学与控制：介绍了动力学仿真（如自由落体、摩擦效应）、PD控制、计算扭矩控制，以及接触仿真（碰撞检测与处理）。 最优控制：以独轮
2025-07-17 06:30:00
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原创 Pinocchio C++ 库 刚体动力学算法及其分析导数的快速灵活实现
摘要 -- 我们介绍的 Pinocchio 是一个开源软件框架，用于实现刚体动力学算法及其分析导数。Pinocchio 不仅包括机器人学中使用的标准算法（如正向和反向动力学），还提供了对机器人的控制、规划和仿真至关重要的附加功能。在本文中，我们将描述这些功能，并详细介绍使 Pinocchio 高效的规划模式和设计。我们评估了与 RBDL 的性能对比，RBDL 是另一个在机器人界广泛传播的框架。我们还展示了 Pinocchio 中嵌入的源代码生成功能如何优于其他先进方法。
2025-07-17 06:30:00
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原创 NAV2：ROS2 导航系统设计、架构与使用
移动机器人导航技术的发展使机器人能够在仓库、零售店和人行道上围绕行人进行操作。人们提出了各种导航解决方案，但很少有像 ROS（机器人操作系统）导航那样被广泛采用的。然而，ROS 导航系统未能跟上现代趋势。我们提出了新的导航解决方案--Navigation2，它建立在 ROS 导航的成功传统之上。Navigation2 使用行为树来协调导航任务，并采用了专为动态环境设计的新方法，适用于更广泛的现代传感器。它建立在 ROS2 的基础上，ROS2 是一个安全的消息传递框架，适用于安全关键型应用和程序生命周期管理。
2025-07-16 06:30:00
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原创 ROS2：设计、架构与使用（论文）
摘要：本文综述了机器人操作系统ROS2的设计理念、架构改进及其在多个领域的应用案例。ROS2基于数据分发服务(DDS)重构，解决了ROS1在安全性、网络可靠性和嵌入式系统支持等方面的不足。文章详细介绍了ROS2的通信模式、中间件架构、软件质量保证及性能优化，并通过Ghost Robotics、Mission Robotics、Auterion、NASA VIPER和OTTO Motors五个案例，展示了ROS2在陆地、海洋、空中、太空及大规模工业部署中的成功实践。案例研究表明，ROS2作为标准化框架，显著加
2025-07-16 06:30:00
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原创 学位论文中引用 ROS/ROS2、MoveIt2、Nav2、Isaac Sim/Lab、MuJoCo 等仿真器
目录系列文章目录前言一、引用 ROS/ROS2二、引用 ros_control三、引用 MoveIt2四、引用 Nav2五、引用 Gazebo五、引用 MuJoCo
2025-07-15 06:30:00
657
原创 NVIDIA Isaac Sim scene_synthesizer 创建机器人操控任务场景使用教程
【摘要】Scene Synthesizer是一个用于3D场景程序化生成的Python库，专为机器人仿真训练设计。文章介绍了其安装方法（pip或git）和核心概念：1) 资产(Asset)系统支持多种3D模型格式和参数化尺寸调整；2) 场景(Scene)管理通过有向无环图组织对象，支持基于锚点的层级合成；3) 提供了丰富的程序化资产（如橱柜、货架、餐具等）和6个预定义厨房场景。该库采用仿真器无关架构，强调物理仿真的多样性和扩展性，相比现有数据集和生成模型能创建更复杂的交互场景，适用于机器人操作任务训练。
2025-07-15 06:30:00
1055
原创 Newton & Nvidia 开源 GPU 加速机器人仿真器入门教程（一）
Newton 是一个 GPU 加速、可扩展和可微分的物理仿真引擎，专为机器人、研究和高级仿真工作流而设计。Newton 基于 NVIDIA Warp 并集成了 MuJoCo Warp，为用户和开发人员提供了高性能仿真、现代 Python API 和灵活的架构。
2025-06-08 06:30:00
1310
原创 Isaac Lab 强化学习全身控制策略 Sim2Real 宇树人形机器人训练部署 HOVER
《IsaacLab策略训练与部署指南》提供了在仿真和真实机器人上实现HOVER全身控制策略的完整流程。主要内容包括：1) Linux环境下的IsaacLab安装与HOVER资源库配置；2) 使用1024个并行环境训练教师/学生策略的详细步骤；3) 策略测试与评估方法；4) Sim2Sim仿真验证和Sim2Real真实机器人部署方案。本教程特别针对Unitree H1仿人机器人，包含运动数据准备、策略训练、性能评估到硬件部署的全链条实现方案，为机器人控制策略开发提供标准化参考框架。
2025-05-28 06:30:00
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原创 Isaac Lab 入门教程（四） 使用头显 Apple Vision Pro 进行人形机器人遥操作
本文介绍了如何将NVIDIA CloudXR与IsaacLab结合使用，通过Apple Vision Pro实现沉浸式机器人远程操作。主要内容包括：系统要求（推荐使用RTX 6000 Ada GPU和Vision Pro）、两种运行CloudXR Runtime的方法（推荐Docker Compose方案）、Vision Pro客户端的构建安装步骤，以及XR开发要点（场景定位、性能优化90Hz/45Hz渲染、手部追踪重定向架构）。文章还提供了OpenXR设备集成方案和已知问题的解决方法，为构建高保真远程操作
2025-05-28 06:30:00
1197
原创 足式机器人的全身模型预测控制（MPC、iLQR）
本文介绍了一种基于MuJoCo物理引擎的简单但高效的全身模型预测控制（MPC）方法，成功应用于四足机器人和仿人机器人的实时控制。通过迭代线性二次调节器（iLQR）算法，该方法在仿真和现实世界中均表现出色，几乎无需考虑仿真到现实的转换问题。研究展示了该方法在动态四足运动、双足行走等任务中的有效性，并提供了开源工具和交互式图形用户界面，旨在降低全身MPC研究的门槛，推动社区研究进展。文章还讨论了接触建模、执行器阻抗、时变线性反馈等关键实施细节，并提出了未来在状态估计、系统识别和算法改进方面的研究方向。
2025-05-11 06:00:00
1826
原创 SAPIEN ManiSkill3 入门教程（二）
本文介绍了ManiSkill机器人仿真器的安装、快速入门及Docker使用指南。ManiSkill基于SAPIEN技术，支持GPU并行物理仿真和渲染，提供标准的Gym/Gymnasium接口，便于与强化学习和模仿学习等现有工作流程配合使用。安装过程简单，通过pip命令即可完成，支持夜间版本更新。对于MacOS用户，安装Vulkan驱动程序需要更多设置。ManiSkill目前最支持基于Linux的系统，对Windows和MacOS的支持有限。文章还提供了故障排除指南，特别是在Ubuntu上安装Vulkan的详
2025-05-11 06:00:00
1685
原创 MuJoCo Playground 人形机器人强化学习入门教程（一）
我们按照文献[50, 25]中的方法实现了操纵杆运动任务，其中指令由三个值指定，分别表示所需的前进速度、横向速度和机器人根部身体的转动速度。此外，我们还为倒立和脚立式任务设计了策略，在这些任务中，机器人分别用前肢或后肢保持平衡，同时最大限度地减小致动器扭矩。在跌倒恢复方面，我们遵循了文献[30, 58]，使机器人能够从任意的跌倒姿态恢复到稳定的 “原点 ”姿态。我们执行的操纵杆运动任务与四足动物环境中的相同。
2025-04-19 06:30:00
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原创 MATLAB - 小车倒立摆的非线性模型预测控制（NMPC）
与线性 MPC 相似，非线性 MPC 在每个控制区间都要解决一个受约束的优化问题。不过，由于被控对象模型是非线性的，因此非线性 MPC 将最优控制问题转换为一个具有非线性成本函数和非线性约束的非线性优化问题。本例中使用的成本函数与线性 MPC 使用的标准成本函数相同，其中强制执行了输出参考跟踪和可控输入变量移动抑制。因此，请指定标准的 MPC 调整权重。小车位置限制在 -10 至 10 的范围内。力的范围在 -100 和 100 之间。
2025-04-18 06:30:00
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原创 MATLAB - 模型预测控制（MPC）使用 ADMM 求解器四分之一汽车悬架悬挂系统动力学控制
本例展示了如何为四分之一汽车悬架系统设计模型预测控制器 (MPC)，采用乘法交替方向法 (ADMM) 求解器来控制主动悬架的动态。MPC 控制器利用预测模型来预测和减轻路面不规则性和负载偏移的影响，从而确保最佳的车辆稳定性和乘客舒适性。
2025-04-17 06:30:00
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原创 MATLAB - 模型预测控制（MPC）敏感性分析调整输入和输出权重
为被控对象创建一个状态空间模型。{1,1,2;'min');该模型为连续时间模型，有 3 个输入（假定为可控输入变量）、2 个输出（假定均可观测）和 8 个状态变量。本例说明如何编写灵敏度方法使用的用户自定义性能函数。在本例中，自定义函数 custom_performance_function.m 基于 PerformanceWeights 实现了标准 ISE 性能指数。显示函数。diff(u)];J=0;aux=du*Wdu;使用自定义函数计算性能指数。J3 =
2025-04-16 06:30:00
1286
原创 MATLAB - 模型预测控制器（MPC）的稳定性和鲁棒性问题
您可以检查模型预测控制器设计是否存在潜在的稳定性和鲁棒性问题。具体操作如下您还可以使用审查功能对控制器设计进行编程评估。在这种情况下，通过/未通过的测试结果将以结构形式返回，测试报告将被抑制。下面的示例展示了如何通过命令行审查控制器设计并解决潜在的设计问题。
2025-04-16 06:30:00
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原创 DeepL 解决登录问题跳转 Microsoft Edge 浏览器无法登陆问题
Deepl 自动更新后跳转 Microsoft Edge 浏览器无法正常登录，浏览器页面一直转圈，
2025-04-15 14:10:47
2392
原创 NVIDIA Isaac Sim 入门教程（六）- 移动机器人差速、全向、阿克曼驱动控制器
关节控制器是低层面控制器，用于控制 Isaac Sim 中的关节位置、关节速度和关节力度。关节控制器可通过 Python 和 Omnigraph 接口连接。注意角度单位以弧度为单位，而USD中的角度以度为单位，关节控制器将进行相应调整。
2025-04-14 17:58:45
1442
原创 人形机器人运动与操作： 控制、规划和学习方面的当前进展与挑战
图 1：执行运动和操作任务的人形机器人：（a）HRP-4 在适应地形的同时擦拭木板[1]；（b-g）Digit、Hector[2]、Atlas、H1、Justin[3]和 Apollo 取放物体；（h）iCub 推小车[4]；（i）Nadia 开门[5]；（j-k）Figure 01 和 Optimus 操作物体；（l）麻省理工学院人形机器人全身推动恢复[6]。人形机器人在执行各种人类级别的技能方面潜力巨大。这些技能涉及运动、操作和认知能力。
2025-04-13 20:32:43
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原创 OceanSim： 基于Isaac Sim GPU 加速水下机器人感知仿真框架
OceanSim 采用先进的基于物理的渲染技术，对水下视觉和声学传感器进行精确建模。与其他模拟引擎相比，OceanSim 的渲染速度要快得多。作为 NVIDIA Issac Sim 的扩展，OceanSim 采用了多功能设计。通过融入快速发展的 NVIDIA Omniverse 生态系统，我们的模拟器自然而然地在机器人学习和水下机器人技术之间架起了一座桥梁，从而促进了水下应用中体现型人工智能技术的开发和部署。OceanSim 将以开放源码的方式提供，使研究界能够以合作的模式作出贡献。
2025-04-06 18:04:18
1470
2
OpenOCD Windows 打包好的
2024-05-09
小米电脑管家跳过机型检测应用程序扩展
2023-12-29
六自由度 stewart 平台 SolidWorks 三维图
2023-12-21
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