迪杰斯特拉算法c++_寻路算法之A*算法

学习A星算法的实现，要先将迪杰斯特拉算法研究清楚。

A*相对于迪杰斯特拉算法不同点在于，加了一个启发系数，极大降低了搜索空间，提高算法效率，没有这个算法估计很多游戏的NPC寻路都跑不动。

迪杰斯特拉算法在寻找下个点时，选择标准为：

open列表中，距离起点最近的点。即：起点到该点的距离最短

最佳优先搜索算法在寻找下个点时，选择标准为：

open列表中，距离终点最近的点。即：起点到该点的距离最短

A*算法在寻找下个点时，选择标准为：

open列表中，起点到该点的距离 + 该点到终点的直线距离 之和 最短。

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Dijkstra算法寻路过程：

在Dijkstra算法中，需要计算每一个节点距离起点的总移动代价。同时，还需要一个优先队列结构。对于所有待遍历的节点，放入优先队列中会按照代价进行排序。

在算法运行的过程中，每次都从优先队列中选出代价最小的作为下一个遍历的节点。直到到达终点为止。

我们可以看到，它总是广度遍历去找目标点；

当无障碍物时，就像水波一样向四周荡漾（左图），当有了障碍物时，他能围绕障碍物荡漾（右图）。

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最佳优先搜索算法寻路过程：靠近目标点优先

在一些情况下，如果我们可以预先计算出每个节点到终点的直线距离，则我们可以利用这个信息更快的到达终点。

其原理也很简单。与Dijkstra算法类似，我们也使用一个优先队列，但此时以每个节点到达终点的距离作为优先级，每次始终选取到终点移动代价最小（离终点最近）的节点作为下一个遍历的节点。这种算法称之为最佳优先（Best First）算法。

上图是迪杰斯特拉算法和最佳优先算法，在无障碍物下的对比。

我们可以看到，在没有障碍的情况下，最佳优先的速度很快，而迪杰斯特拉算法还 是波浪形的去搜索。

当有障碍物的情况下，迪杰斯特拉算法和最佳优先算法的寻路过程对比：

我们可以看到，当遇到障碍时，最佳优先算法 大体趋势会沿着起点到终点的直线为对称轴，左右来回寻点。

从上图可以看出，和 迪杰斯特拉算法相比，最佳优先算法得到的最终路径不一定是最短路径

有点向大门内的狗狗一样，望着门外的陌生人来回左右踱步狂吠。

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迪杰斯特拉算法 和 最佳优先算法 的 联系

迪杰斯特拉算法：计算寻路的过程是圆圈向外扩散，比较耗，但是最终路径是最短的路径；

最佳优先算法：计算过程是目标导向型的，过程比较快，但是遇到障碍物时，最终路径不一定是最短的路径；

A*搜索算法

有了上述的两种算法之后，开始正式引入A*算法。

A*就好像结合了上述两种算法的结合体一样，它是根据：起点到该点的距离 + 该点到目标点的距离 之和 来寻路的。

即：

f(n)=g(n)+h(n)

其中：

• f(n) 是节点n的综合优先级。当我们选择下一个要遍历的节点时，我们总会选取综合优先级最高（值最小）的节点。
• g(n) 是节点n距离起点的代价。
• h(n) 是节点n距离终点的预计代价，这也就是A*算法的启发函数。

A*算法在运算过程中，每次从优先队列中选取$f(n)$值最小（优先级最高）的节点作为下一个待遍历的节点。

另外，A*算法使用两个集合来表示待遍历的节点，与已经遍历过的节点，这通常称之为open_set和close_set。

完整的A*算法描述如下：

* 初始化open_set和close_set；
* 将起点加入open_set中，并设置优先级为0（优先级最高）；
* 如果open_set不为空，则从open_set中选取优先级最高的节点n：
    * 如果节点n为终点，则：
        * 从终点开始逐步追踪parent节点，一直达到起点；
        * 返回找到的结果路径，算法结束；
    * 如果节点n不是终点，则：
        * 将节点n从open_set中删除，并加入close_set中；
        * 遍历节点n所有的邻近节点：
            * 如果邻近节点m在close_set中，则：
                * 跳过，选取下一个邻近节点
            * 如果邻近节点m在open_set中，则：
                * 判断节点n到节点m的 F(n) + cost[n,m] 值是否 < 节点m的 F(m) 。来尝试更新该点，重新设置f值和父节点等数据
            * 如果邻近节点m也不在open_set中，则：
                * 设置节点m的parent为节点n
                * 计算节点m的优先级
                * 将节点m加入open_set中

A星算法 公式优化：

我们都知道，A星算法的公式为：f(n)=g(n)+h(n)

这是迪杰斯特拉算法和最佳优先算法的结合体。我们可以加个权重K来调节这两种算法的影响程度

f(n)= k * g(n) + (1-k) * h(n) ； k 取值 为 [0,1]

• 当k=0时，f(n)= h(n) ，A星算法就变成了最佳优先算法；以距离目标最近为导向
• 当k=1时，f(n)= g(n) ，A星算法就变成了迪杰斯特拉算法；以距离自己最近为导向
• 当k=0.5时，f(n)=g(n)+h(n) ，A星算法就变成了大家提的A星算法；以距离自己最近 + 距离目标最近 为导向

我们可以通过调节权重K的值，来调节这两种算法的影响程度

我最终发现：

• 算法的权重K=0时，使得花费较少的步骤即可得到答案。即 最佳优先算法，以目标距离为导向。但是最终的路径并不是最短最优的。
• 算法的权重K=1时，花费的步骤是最多的方可得到答案。即 迪杰斯特拉算法，以圆圈波浪为导向。但是最终的路径是最短最优的。
• 算法的权重K=0.5时，最佳优先算法的步骤 < 花费的步骤 < 迪杰斯特拉算法的步骤； 最佳优先算法的最终的路径 > 最终的路径 > 迪杰斯特拉算法的最终的路径。

结论，无障碍物时，最佳优先算法的步骤和结果路径都是最优的。有障碍物时，最佳优先算法的步骤依然最优，但是结果路径不是太理想。因此采用居中策略，采用A*算法，采用寻路步骤和结果路径都合适的方案。

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关于距离

1.曼哈顿距离

如果图形中只允许朝上下左右四个方向移动，则启发函数可以使用曼哈顿距离，它的计算方法如下图所示：

function heuristic(node) =     
    dx = abs(node.x - goal.x)     
    dy = abs(node.y - goal.y)     
   return D * (dx + dy) 

2.对角距离

如果图形中允许斜着朝邻近的节点移动，则启发函数可以使用对角距离。它的计算方法如下：

计算对角距离的函数如下，这里的D2指的是两个斜着相邻节点之间的移动代价。如果所有节点都正方形，则其值就是

function heuristic(node) =     
    dx = abs(node.x - goal.x)     
    dy = abs(node.y - goal.y)     
   return D * (dx + dy) + (D2 - 2 * D) * min(dx, dy) 

3.欧几里得距离

如果图形中允许朝任意方向移动，则可以使用欧几里得距离。

欧几里得距离是指两个节点之间的直线距离，因此其计算方法也是我们比较熟悉的：

其函数表示如下：

function heuristic(node) =     
    dx = abs(node.x - goal.x)     
    dy = abs(node.y - goal.y)     
   return D * sqrt(dx * dx + dy * dy)