matlab运动前无轨迹线,matlab 前轮前驱运动模型公式 和 轨迹仿真

一、前轮偏角,要注意此处的角度是matlab中的角度方向，0度指向y轴正向，90度指向x轴正向，而不是以前轮为0 ，左右正负pi。

所以其实当frontAngle = 0 时，或者等于 pi时，分别对应前轮实际正负pi/2。原地旋转，frontAngle对应90度时反而对应前轮实际0度，直线行驶。

clc;

clear;

% 参考博客

% https://blog.csdn.net/iProphet/article/details/83754283

v = 0.3; % 前轮线速度

d = 0.8; % 前轮和后轮中心的距离

p = [1 1];

%前轮偏角,要注意此处的角度是matlab中的角度方向，0度指向y轴正向，90度指向x轴正向，而不是以前轮为0 ，左右正负pi

frontAngle = 3*pi/4;

theta = 0; % 车辆初始航向

for i = 1:10

detax = v * sin(frontAngle) * cos(theta);

detay = v * cos(frontAngle) * sin(theta);

dentheta = v * sin(frontAngle) / d;

pos = [p(end,1)+detax p(end,2)+detay];

p = [p;pos];

theta = theta + dentheta;

end

plot(p(:,1),p(:,2),‘-r‘);

axis equal;

hold on;

二、测试图3*pi/4时

三、运动学模型

运动模型：

公式：前轮角度和速度可以转换为后轮中心的角速度和线速度。

原文：https://www.cnblogs.com/wbscpp/p/13221746.html