1、倒车轨迹计算方法和实施！（开启+更改！）

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倒车轨迹理论实现

                  

keyword：倒车轨迹  视角转换 

一 倒车轨迹的基本原理

  从日常经验可知。以自行车为例，假设前轮有一定转角，在维持转角不变状态和无轴向移动前提下自行车走过的路径将会以某个圆点为中心旋转。相同的状态也会出如今汽车上。其走过路径如图1。

                                              


图中如果车轮不会出现轴向移动。故如果保持车轮转角不变的情况下，每一个车轮仅仅能沿着垂直其车轴的方向行进，这里取前后轮的轴心作为轨迹跟踪点（实际过程中两个前轮轴心不会出现平行）。则轨迹应该是曾经后轮轴向线的焦点为圆心的圆。图中φ为为前轮同水平方向的夹角。记前后轮轴距为L，后轮轴长为W，后轮距离车尾的距离为D，从几何关系可知，后轮轴心的运动轨迹能够描写叙述为以半径Lcot(φ)的圆周运动。两个后轮的轨迹分别为Lcot(φ)-W/2和Lcot(φ)+W/2的圆。

这里的推导过程採用经验法结合几何推算。全然从数学角度的推算过程请參考资料1。图中的x方向和y方向不同于一般习惯主要是考虑后面的视角变换。

从等式能够看到，当φ接近0度时候行进轨迹近似直线。接近90度时半径呈缩小趋势，符合我们日常

最低0.47元/天 解锁文章
George_Fal
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