机器人建模中移动关节如何建立坐标系_一、机器人运动控制算法——位姿

机器人运动学（位姿）正解：

预先约定一下，在机器人领域内，一些字母的含义（后面会用得到）

大地坐标系（或基坐标系）：B

末端坐标系：E

工具坐标系：T

测量坐标系：M

坐标系原点：ORG

第1小节 物体位姿的表示方法

点在三维坐标系中可以表示为：

为了解姿态在三维坐标系中的表达方式，我们先了解一下空间中一条直线l的（单位）方向向量在坐标系的表达方式，

一个坐标系是由三条相互垂直的单位直线来描述的，因此，一个坐标系在另一个坐标系中的姿态描述可以表示为，

R中的第一列为坐标系X轴的（单位）方向向量在另一个坐标系中的表示，其他列同理。

（R这个矩阵还是挺有意思的，单位、对称且正交，还有其他的方面，后面会说）

在W系中表示的P点如何在U系中表示呢？

再简洁一些：

令：