机器人运动学(位姿)正解:
预先约定一下,在机器人领域内,一些字母的含义(后面会用得到)
大地坐标系(或基坐标系):B
末端坐标系:E
工具坐标系:T
测量坐标系:M
坐标系原点:ORG
第1小节 物体位姿的表示方法
点在三维坐标系中可以表示为:
为了解姿态在三维坐标系中的表达方式,我们先了解一下空间中一条直线l的(单位)方向向量在坐标系的表达方式,
一个坐标系是由三条相互垂直的单位直线来描述的,因此,一个坐标系在另一个坐标系中的姿态描述可以表示为,
R中的第一列为坐标系X轴的(单位)方向向量在另一个坐标系中的表示,其他列同理。
(R这个矩阵还是挺有意思的,单位、对称且正交,还有其他的方面,后面会说)
在W系中表示的P点如何在U系中表示呢?
再简洁一些:
令: