机器人建模中移动关节如何建立坐标系_1.工业机器人运动学分析-正运动学

1.1机器人的D-H表示法和正运动学

D-H建模是一种对机器人连杆和关节建模的非常简单的方法,适用于任何机器人结构,而不用考虑机器人的结构顺序和复杂程度。D-H建模可以用于直角坐标、球坐标和柱坐标的变换。

机器人由任意的连杆和关节以任意顺序连接而成,为每个关节指定一个参考坐标系,并求出相临两关节的变化关系。例如求出机器人基座和第一个关节的变换,再求出第一个关节和第二个关节的变换,依次下去,直到求出最后一个关节的变化。把所有变换结合起来得到总变换关系,即机器人基座和末端执行器的变化关系。

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连杆坐标

如图所示,θ为绕Z轴的转角,d为Z轴方向两相临公垂线的距离,a为每条公垂线长度(大多数情况下为连杆长度),α为相临Z轴夹角(一般为0或90゜)。下面求关节n+1到相临关节n+2的变化关系,求解分四步进行。

(1) 绕Zn轴旋转θn+1,使Xn和Xn+1平行,变换矩阵为Rot(Z, θn+1);

(2) 沿Zn轴平移dn+1,使Xn和Xn+1共线,变换矩阵为Trans(0,0, dn+1);

(3) 沿Xn轴平移an+1,使Xn和Xn+1的原点重合,变换矩阵为Trans(0,0, dn+1);

(4) 绕Xn+1轴旋转αn+1,使Zn轴与Zn+1轴共线,变换矩阵为Rot(X, αn+1)。

此时坐标系n和坐标系n+1重合,将四个变换矩阵右乘可得到总变换矩阵T(Sθ为Sinθ,Cθ为Cosθ)。

T= Rot(Z, θn+1)×Trans(0,0, dn+1)×Trans(0,0, dn+1)×Rot(X, αn+1)

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下面以PUMA-560机器人为例计算变换矩阵T。

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PUMA-560机器人

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机器人的坐标系

D-H参数表

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矩阵为:

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该矩阵使用matlab计算出结果,matlab代码如附件。由此可以得到机器人末端坐标系相对基坐标系的位置。对于旋转关节来说,当机器人各关节结构确定以后,末端的位置只与关节旋转角度θ有关。

参考文献:

[1] 机器人学导论,[美] John J. Craig 著,贠超 王伟 译,机械工业出版社;

[2]机器人学导论-分析、控制及应用,[美] Saeed B. Niku 著,孙富春 朱纪洪 刘国栋 等译,电子工业出版社。

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