dev编译按钮是灰色_Jetpack 3.3 & 4.3 编译内核

Jetpack 默认内核不支持手柄的，在装好的 Jetson 板子上接入手柄，识别不了...

可以看到当前我装的是 Jetpack 3.3.2，内核版本是 4.4.159-tegra，插上手柄之后在 /dev/input里是看不到 jsx的。

为了 RACECAR 的调试及控制，我们首先要对 Jetpack 重新编译内核，添加手柄支持。

简单理解就是，Jetpack 的系统是阉割版，有些 ubuntu 默认功能它不支持。

Jetsonhacks 网站做过编译内核的脚本，只要运行就可以编译 ^[1]。但这个太久没更新了，最后留下的是针对 Jetpack 3.2.1 的支持，现在都到 4.3 版本了，而且使用 NVIDIA SDK Manager 安装的话，最老版本也是 Jetpack 3.3.1。

所以我对脚本进行了部分修改，现在可以支持 Jetpack 3.3.x 和 Jetpack 4.3 的内核编译了。

其实就是在脚本文件内增加了相应版本的 kernel 源文件地址并做了相应的修改。如果你想编译其他内核，在 Nvidia 网站上找相应的 Kernel 文件就可以了 ^[2]。

来看下怎么操作吧。

这里是用的方法是在 Jetson 主机上编译 ，我用的 VNC 登录的 Jetson 远程桌面，你也可以尝试交叉编译，速度更快一些 ^[3]。

一、下载脚本文件

首先下载我修改过的 Github Repo

$ git clone https://github.com/gwwang16/buildJetsonTX2Kernel

然后进入 Repo 的目录下

$ cd buildJetsonTX2Kernel

二、获取内核源文件并修改设置

• 首先看看自己系统的版本信息，运行小脚本 jetson_release.sh

根据你安装的 Jetpack 版本不同，需要切换到相应 tag。如果是 Jetpack 3.3.x，对应的 L4T 28.3.x；如果是 Jetpack 4.3，对应的是 L4T 32.3.1。 不同版本不通用！

这里看到我安装的系统版本是 Jetpack 3.3.2 , L4T28.3.2，切换到相应分支，执行

$ git checkout L4T28.3.2

• 然后要下载相应版本的内核文件，解压出来，并进行相应设置。有脚本后只需要执行就可以自动操作了。

$ ./getKernelSources.sh

• 该脚本执行的最后一步会打开一个 GUI，在打开的 GUI 内找到 Joystick 支持，勾选上保存就可以了。具体步骤是：先取个名字，便于区分当前内核与原版内核。左侧选中General setup --> 在右侧双击 Local version-->填入你的版本号。我这里设置的是 racecar-v0.1 。

• 下一步，在左侧找到 Input device support，右侧确认 Joystick interface已勾选。

• 继续在右侧的下方打开 Joysticks/Gamepads 选项卡，我用的是 Xbox 360 手柄，所以选择了下图里的三项，具体根据你的手柄品牌选择。

• 设置完之后，点击左上方的保存按钮，便可以关闭当前 GUI 了。

你如果想要其他支持，都可以在这里面勾选。

三、编译内核

想要的内核配置完之后，就开始编译并安装了。具体执行的是更新配置、编译内核、编译并安装模块

$ make prepare
$ make modules_prepare
$ make Image
$ make modules 
$ make modules_install

有脚本就简单了，只需要执行

$ ./makeKernel.sh

这一步时间较长，Jetpack 3.3 大约 20分钟，Jetpack 4.3 大约 40 分钟...（记得打开 Jetson 的高性能模式）

四、复制内核

执行下面脚本将刚刚编译好的内核文件复制到 /boot 目录替换原内核文件，最好先备份一下。如果你在用外部设备（比如挂载了 SSD）作为根目录，并且在用 eMMC 引导，则需要将映像文件同样复制到 eMMC 的 /boot 目录下。

$ sudo cp /boot/Image /boot/image.bak
$ ./copyImage.sh

如果出现错误：提示找不到Image文件说明上一步的内核编译出现问题，将/usr/src/中的kernel文件夹删除，同时删除下载的压缩包和source文件夹，删除完后重启TX2，重新进行编译。

复制完成后重启 Jetson，打开终端输入 uname -r，看是否显示 4.4.159racecar-v0.1,如果是就说明内核编译成功了。

这时插入 XBOX 360 手柄，在终端内输入ls /dev/input/ ，应该可以看到 jsx 显示了，使用 jstest 测试一下看是否正常使用。

$ jstest /dev/input/js0

五、清理文件

当确认一切正常之后，可以把不需要的文件清理掉了，还是相当占空间的。执行下面命令会清理该过程中的所有中间文件和源 Kernel 文件。在操作之前最好是做个备份，以后可以继续用。

我没备份，因为我懒… 确认能用之后就直接删除了，如果出了问题以后重新编译...

$ ./removeAllKernelSources.sh

这样，编译内核就结束啦。

参考

1. ^https://www.jetsonhacks.com/2018/03/22/build-kernel-modules-nvidia-jetson-tx2-2/
2. ^https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack-archive
3. ^https://blog.csdn.net/huiyuanliyan/article/details/92803764