【嵌入式——FreeRTOS】任务通知

简介

任务通知：就是用来通知任务的，任务控制块中的结构体成员变量ulNotifiedValue就是这个通知值。
使用队列、信号量、事件标志组时都需另外创建一个结构体，通过中间的结构体进行间接通信。
使用任务通知时，任务结构体TCB中就包含了内部对象，可以直接接收别人发过来的通知

任务通知值的更新方式

1. 不覆盖接受任务的通知值
2. 覆盖接受任务的通知值
3. 更新接受任务通知值的一个或多个bit
4. 增加接受任务的通知值

任务通知优势

1. 效率更高：使用任务通知向任务发送事件或数据比使用队列、事件标志组或信号量快的多。
2. 使用内存更小：使用其他方法时都要先创建对应的结构体，使用任务通知时无需额外创建结构体

任务通知劣势

1. 无法发送数据给ISR：ISR没有任务结构体，所以无法给ISR发送数据，但是ISR可以使用任务通知的功能发数据给任务
2. 无法广播给多个任务：任务通知只能是被指定的一个任务接收并处理
3. 无法缓存多个数据：任务通知时通过更新任务通知值来发送数据的，任务结构体中只有一个任务通知值，只能保持一个数据
4. 发送受阻不支持阻塞：发送方无法进入阻塞状态等待

任务通知值和通知状态

任务都有一个结构体：任务控制块TCB，它里边包含两个结构体成员变量

typedef struct tskTaskControlBlock       /* The old naming convention is used to prevent breaking kernel aware debuggers. */
{
	......
	    #if ( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
        volatile uint32_t ulNotifiedValue[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ]; //用来表示任务通知值
        volatile uint8_t ucNotifyState[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ]; //用来表示通知状态
    #endif

}

#define configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES    1

任务通知值的类型

1. 计数值(数值累加，类似信号量)
2. 相应位置1(类似事件标志组)
3. 任意数值(支持覆写和不覆写，类似队列)

typedef enum
{
    eNoAction = 0,            /* 无操作*/
    eSetBits,                 /* 更新指定bit*/
    eIncrement,               /* 通知值加1*/
    eSetValueWithOverwrite,   /* 覆写的方式更新通知值*/
    eSetValueWithoutOverwrite /* 不覆写通知值*/
} eNotifyAction;

任务通知状态

1. 任务未等待通知：任务通知默认的初始化状态
2. 任务在等待通知：接收方已经准备好了(调用了接收任务通知函数)，等待发送方给个通知
3. 任务在等待接收：发送方已经发送出去(调用了发送任务通知函数)，等待接收方接收

#define taskNOT_WAITING_NOTIFICATION              ( ( uint8_t ) 0 ) /* Must be zero as it is the initialised value. */
#define taskWAITING_NOTIFICATION                  ( ( uint8_t ) 1 )
#define taskNOTIFICATION_RECEIVED                 ( ( uint8_t ) 2 )

相关API

发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中，接收通知API函数只能用在任务中。

发送通知相关API函数

函数	描述
xTaskNotify()	发送通知，带有通知值
xTaskNotifyAndQuery()	发送通知，带有通知值并且保留接收任务的原通知值
xTaskNotifyGive()	发送通知，不带通知值
xTaskNotifyFromISR()	在中断中发送任务通知
xTaskNotifyAndQueryFromISR()	在中断中发送任务通知
vTaskNotifyGiveFromISR()	在中断中发送任务通知

//xTaskToNotify  接收任务通知的任务句柄
//tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY 任务的指定通知
//ulValue 任务通知值(任务通知相关数组成员)
//eAction 通知方式(通知值更新方式) eNotifyAction
#define xTaskNotify( xTaskToNotify, ulValue, eAction ) \
    xTaskGenericNotify( 
	( xTaskToNotify ), 
	( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
	( ulValue ), 
	( eAction ), 
	NULL )

//pulPreviousNotifyValue 用于保存更新前的任务通知值(为NULL则不保存)
#define xTaskNotifyAndQuery( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotifyValue ) \
    xTaskGenericNotify( 
	( xTaskToNotify ), 
	( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
	( ulValue ), 
	( eAction ), 
	( pulPreviousNotifyValue ) )


#define xTaskNotifyGive( xTaskToNotify ) \
    xTaskGenericNotify( 
	( xTaskToNotify ), 
	( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
	( 0 ), 
	eIncrement, 
	NULL )

接收通知相关API

函数	描述
ulTaskNotifyTake()	获取任务通知，可以设置在退出此函数的时候将任务通知清零或者减1，当任务通知用作二值信号量或者计数信号量的时候，使用此函数来获取信号量。
xTaskNotifyWait()	获取任务通知，比ulTaskNofityTake()更为复杂，可获取通知值和清除通知值的指定位

当任务通知用作于信号量时，使用函数获取信号量ulTaskNotifyTake。
当任务通知用作于事件标志组或队列时，使用此函数来获取xTaskNotifyWait。

//tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY 任务的指定通知(任务通知相关数组成员)
//xClearCountOnExit 指定在成功接收通知后，将通知值清零或减1 pdTRUE:清零 pdFALSE:把通知值减1
//xTicksToWait 阻塞等待任务通知值的最大时间
//返回值 0 接收失败 非0 接收成功，返回任务通知的通知值
#define ulTaskNotifyTake( xClearCountOnExit, xTicksToWait ) \
    ulTaskGenericNotifyTake( 
	( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
	( xClearCountOnExit ), 
	( xTicksToWait ) )

//tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY 任务的指定通知(任务通知相关数组成员)
//ulBitsToClearOnEntry 等待前清零指定任务通知值的bit位(旧值对应bit值清0)
//ulBitsToClearOnExit 成功等待后清零指定的任务通知值bit(新值对应bit清0)
//pulNotificationValue 用于取出通知值(如果不需要取出设为NULL)
//xTicksToWait 阻塞等待任务通知值的最大时间
//返回值 pdTRUE等待任务通知成功 pdFALSE等待任务通知失败
#define xTaskNotifyWait( ulBitsToClearOnEntry, ulBitsToClearOnExit, pulNotificationValue, xTicksToWait ) \
    xTaskGenericNotifyWait( 
	tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY, 
	( ulBitsToClearOnEntry ), 
	( ulBitsToClearOnExit ), 
	( pulNotificationValue ), 
	( xTicksToWait ) )

任务通知模拟二值信号量代码示例

#include "queue.h"
#inculde "sempht.h"

TaskHandle_t	task1_handler;
TaskHandle_t	task2_handler;

void init(){
	//创建两个任务 task1 task2
}

//发送任务通知值
void task1(){
	uint8_t = key = 0;
	while(1){
		if(满足条件){
			xTaskNotifyGive(task2_handler);
		}
	}
}

//接收任务通知值
void task2(){
	uint32_t ret = 0;
	while(1){
		if(满足条件){
			ret = ulTaskNotifyTake(pdTRUE,portMAX_DELAY);
			if(ret != 0){
				printf("接收任务通知成功"\r\n);
			}
		}
	}
}

任务通知模拟消息邮箱代码示例

#include "queue.h"
#inculde "sempht.h"

TaskHandle_t	task1_handler;
TaskHandle_t	task2_handler;

void init(){
	//创建两个任务 task1 task2
}

//发送任务通知值
void task1(){
	uint8_t = key = 0; //通知值
	while(1){
		key = key_scan(0);
		if(key != 0){
			xTaskNotify(task2_handler,key ,eSetValueWithOverwrite);
		}
	}
}

//接收任务通知值
void task2(){
	uint32_t ret = 0;
	uint32_t notify_val = 0; //通知值
	while(1){
		if(满足条件){
			//0xFFFFFFFF  bit位全部清零
			ret = xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,&notify_val ,portMAX_DELAY);
			switch(notify_val){
				case KEY0_PRES:
					printf("key0");
					break;
				case KEY1_PRES:
					printf("key1");
					break;
			}
			
		}
	}
}

任务通知模拟事件标志组代码示例

#include "queue.h"
#inculde "sempht.h"
#define EVENTBIT_0 (1 << 0)
#define EVENTBIT_1 (1 << 1)

TaskHandle_t	task1_handler;
TaskHandle_t	task2_handler;

void init(){
	//创建两个任务 task1 task2
}

//发送任务通知值
void task1(){
	uint8_t = key = 0; //通知值
	while(1){
		key = key_scan(0);
		if(key == KEY0_PRES){
			//将bit0位置置1
			xTaskNotify(task2_handler,EVENTBIT_0 ,eSetBits);
		} else if(key == KEY1_PRES){
			//将bit1位置置1
			xTaskNotify(task2_handler,EVENTBIT_1 ,eSetBits);
		}
	}
}

//接收任务通知值
void task2(){
	uint32_t event_bit = 0;
	uint32_t notify_val = 0; //通知值

	while(1){
		 
		//0xFFFFFFFF  bit位全部清零
		ret = xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,&notify_val ,portMAX_DELAY);
		if(notify_val & EVENTBIT_0){
			event_bit |= EVENTBIT_0;
		}else if(notify_val & EVENTBIT_1){
			event_bit |= EVENTBIT_1;
		}
		if(event_bit  == (EVENTBIT_0|EVENTBIT_1)){
			printf("任务通知模拟事件标志组接收成功\r\n");			
			event_bit = 0;
		}
	}
}