1.码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。2.码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形)。3.码垛指令(1)码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，...
1. 码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
2. 码垛的种类
码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛
E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX(多路径模式)
适用于复杂的堆叠模式(工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形)。
3. 码垛指令
(1)码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前
的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置 数据。
(2)码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置
数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都 被改写。
(3)码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
(4)码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
4. 码垛示教
(1)选择码垛程序：
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