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UGM
Ubpa Graphics Mathematics，Ubpa 图形数学库
名字取自 GLM，OpenGL Mathematics
该处“图形”概念有点大，主要面向渲染，不同于“图形学”
特点
着重“正确”的代数概念(环、线性、度量、赋范、内积、欧式空间、仿射空间等)
面向对象(所有方法都是类方法)
只有头文件 head-only
高性能：SIMD 加速，各算法最优化
利用单继承化优化代码结构(不使用恶心的宏)
提供 natvis 优化 debug 信息
...
0. 前言
项目地址
https://github.com/Ubpa/UGM
直接把 glm，Eigen 等扔掉
目录
简介
示例
安装
设计思路
接口
SIMD
Natvis
1. 简介
UGM 是着重于代数概念的数学库，区分点、向量、法向、颜色等，从而尽可能地避免了错误的计算。
常用的数学库(如 Eigen，glm)只提供 vec 类，并使其能做各种运算(如 +-*/ 等)，但从代数方面考虑，这并不合理。
示例
- 点与点之间不能相加减
- 颜色与点之间没有关系
- 变换矩阵(4x4)与法向的乘积不同于一般向量
- 在考虑齐次坐标时变换矩阵(4x4)与向量和点的乘积不同
- ...
我们通过提供 point，vec，normal，rgb 等来区分不同的代数概念，并仅让他们支持合理的操作，这样就能在编译期就发现各种代数方面的错误，另外还能减轻心智负担(根据类型执行不同的操作)。
此外，我们还通过单继承的技术实现了极佳的代码编写，特点如下
复用函数实现(不同于 c++20 的
concept或者接口，他们只是对类支持的“操作”进行了约束)空基类优化
...
2. 示例
3. 安装
3.1 环境
Win10
Git
VS 2019
CMake-GUI 3.16.3 及以上
支持 SIMD 扩展指令集 SSE 4.1
其他环境自行测试，如成功请告知
3.2 步骤
详细参考项目 README.md
3.3 使用
4. 设计思路
为了更好地使用该数学库，我们很有必要先了解下该库的设计思路。
4.1 代数概念
该库着重于“正确”的代数概念，使用者可能对这方面并不了解，但只要知道基础的线性代数知识即可，然后遇到不了解的查查 wiki 即可。
下边我简单介绍下该库涉及的主要代数概念。
加法 IAdd：相同元素之间的运算，具有交换性(a+b==b+a)和可逆性(a+(-a)=0)
乘法 IMul：相同元素之间的运算，具有可逆性(a*(1/a)=1)，不一定具备交换性(a*b==b*a)。
数乘 IScalarMul：类与标量(如 float)之间的运算，具有交换性。
线性 ILinear：加法 + 数乘，该空间中的元素称为向量
环 IRing：加法 + 乘法
度量 IMetric：也叫距离
赋范 INorm：满足非负齐次三角不等式的向量 => 标量的函数，一般也叫大小 / 长度，可自然诱导出度量(distance(a,b) == (a-b).norm())
内积 IInnerProduct：线性空间中的正定非退化共轭双线性的向量 x 向量 => 标量的函数，可自然诱导出范数(sqrt(dot(x, x)) == norm)
仿射空间 IAffine：具有位置概念的空间，该空间中的元素称为点，会对应一个线性空间，两空间之间的元素有关联，如 point-point => vector，point+vector => point
4.2 底层存储类型
数组 IArray：有序的元素序列，这将是我们各种类的基类，一般是 std::array，其中 T 可以是 float，int，也可以是 point，vec
矩阵IMatrix：一维数组的数组
由于底层存储类型不同，上述代数概念的具体实现有所不同(抽象 => 具体)，并引申出新的代数概念
4.2.1 数组
底层存储类型为数组时，则可引申出如下代数概念
欧式(向量)空间 IEuclideanV：线性空间 + 内积(dot(a,b) == a.x*b.x + a.y*b.y + a.z*b.z)
欧式仿射空间 IEuclideanA：欧式(向量)空间对应的仿射空间
逐元素乘 IArrayHadamardProduct：a*b=(a.x*b.x, a.y*b.y, a.z*b.z)
上述各种概念在具体为数组时会有对应的实现，如
4.2.2 矩阵
由于该库用于离线渲染，实时渲染，游戏等，基本只要用 float4，因此也只需 3x3 和 4x4 的矩阵，因此该库也限制为只支持 3x3 和 4x4 的矩阵(并特化矩阵的乘法与逆的实现，如循环展开，simd 加速，以提高性能)。
大型矩阵的支持一般需要用线性代数库，如 Eigen 等。
底层通过一维数组的数组来实现，右乘，列优先，同于 OpenGL 与 DX(右乘+列优先的方案十分适合于 SIMD，同理左乘+行优先也如此)。
4.3 类
通过组合多个代数概念并加上具体类型支持的操作，可以轻松得到各种各样的代数类。他们满足不同的操作，极大地帮助使用者避免错误。
目前各种组合(主要部分)如下
图中含有的类有
向量 vec
法向 normal：本质是二重向量 bivector(wiki, stackoverflow)
点 point
四元数 quat：限制为单位四元数，用于表示旋转
矩阵 mat
变换 transform：可表示仿射变换(平移，旋转，缩放)和射影变换(正交投影，透视投影)
颜色 rgb
缩放 scale
该库还含有类
值 val：加法 + 数乘 + 逐元素乘
欧拉角 euler：roll -> pitch -> yaw，同于 Unity3D
透明颜色 rgba
表面向量 svec：切空间的单位向量，上方向为 z 轴
齐次向量 hvec
包围盒 bbox：axis-aligned bounding box (AABB)
三角形 triangle
直线 line
射线 ray
5. 接口
类由多个代数概念组合而成，所以关键在于把握代数概念的接口，各代数概念位于 :
https://github.com/Ubpa/UGM/tree/master/include/UGM/Interfaces/
所有接口都是类方法，方便使用，大部分情况下都可以利用 IDE 的代码提示功能(如 VS2019 的 intellisense)来查询接口。
此外还提供了图形学常见函数 / 算法，如相交(位于 line，ray 内)、采样、材质 等。
6. SIMD
该库支持 SIMD，只要求支持 SSE 指令，使用了 xsimd 作为 SSE 指令的装饰类(wrapper)，但大部分情况都直接使用 SSE 指令，并通过检阅汇编代码的指令数来优化与判断加速比。
加速的类为 float4，包括 vecf4，pointf4 等。
注意 float3 并没有 SIMD 加速，这是为了保持 sizeof(float3)==3*sizeof(float)，部分数学库通过使用含 __m128 的 float3 来实现 SIMD 加速，但这样 sizeof(float3)==4*sizeof(float)。目前可以通过显式将 float3 转成 float4 来获取加速效果。
加速部分包括
+-*/ ...
min/max/min_component/max_component/abs/sin/cos/...
transform * float4/bbox/transform
transform inverse
ray 和 sphere/triangle/bbox 的相交
float3 的 dot/cross(需要扩展成 float4 并使用 float4::dot3 和 float4::cross3)
7. Natvis
泛型编程在 debug 时会引入大量的单继承，该库使用了单继承化技术，单继承深度也很大，导致在 IDE 中查看类成员变量会很麻烦。
我们可使用 VS2019 的 natvis 功能来实现定制的视图
当使用 find_package(UGM REQUIRED) 时，会自动给解决方案添加一个项目，包含 UGM_.natvis，从而使得其他项目都可以支持 natvis(VS2019 支持多种方式引入 natvis，但这是目前我能想到的最合适的方式)。
感谢大家的阅读，最后再重复贴一下项目地址
https://github.com/Ubpa/UGM
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