功能:求离散系统的单位阶跃响应.
格式:
[c,t]=dstep(n,d)
[c,t]=dstep(n,d,m)
说明:
dstep函数可绘制出离散系统以多项式函数g(z)=n(z)/d(z)表示的系统的阶跃响应曲线.dstep(n,d,m) 函数可绘制出用户指定的采样点数为m的系统的阶跃响应曲线.当带有输出变量引用函数时,可得到系统阶跃响应的输出数据,而不直接绘制出曲线。
7.6.2 dimpulse
功能:求离散系统的单位脉冲响应
格式:
[c,t]=dimpulse(n,d)
[c,t]=dimpulse(n,d,m)
说明:dimpulse函数说明类似dstep函数,从略。
7.6.3 dbode
功能:求离散系统的对数频率响应(bode图)。
格式:
[mag,phase,w]=dbode(n,d,T)
[mag,phase,w]=dbode(n,d,T,w)
说明:
dbode函数用于计算离散系统的对数幅频特性和相频特性(即bode图),输入变量n,d解释仝上,而T为采样周期,w为频率,当不带输入w频率参数时,系统会自动给出.对输出变量带与不带解释仝上,从略。
本函数幅值和相位是根据下面公式计算:
mag(ω)=|g(ejωT)|,phase(ω)=∠g(ejωT)
7.6.4
dnyquist
功能:求离散系统的奈奎斯特频率曲线图(即nyquist图)。
格式:
[re,im,w]=dnyquist(n,d,T)
[re,im,w]=dnyquist(n,d,T,w)
说明:输入变量说明仝上,输出变量re、im为绘制nyqpist图的实部和虚部。
7.6.5 margin
功能:求系统的增益裕量和相位裕量。
格式:
[gm,pm,wg,wp]=margin(n,d)
[gm,pm,wg,wp]=margin(mag,phase,w)
说明:
输入变量n,d说明仝上,而mag,phase,w为上面dbode函数的输出变量。本函数的输出变量gm,pm分别为增益裕量和相位裕量,而wg,wp则为对应的频率。
7.6.6 roots
功能:求系统的特征多项式的根.
格式:[r]=roots(c)
说明:输入变量c为特征多项式的系数
7.7.1 常规方法
利用闭环脉冲传递函数及z反变换,可以方便求得各典型输入下线性定常离散系统的时域响应。
例7-14 求图7-12所示系统的单位阶跃响应。
图7-12 闭环离散系统
解:
常规方法:
由上述数据可以画出单位阶跃响应曲线。如图7-14所示。
图7-14c(k)与k的关系曲线
Matlab方法:
⑴.程序ex714.m:
%example 7.14
n=[0.368 0.264];
d=[1–1 0.632];
dstep(n,d)
⑵.图示
执行以上程序,即可得图7-15所示,单位阶跃响应曲线。
图7-15
7.7.2“MATLAB”方法
⒉例7-15
求图7-13所示系统的的单位脉冲响应。
图7-13 闭环离散系统
⑴.程序ex715.m:
%example 7.15
n=[6.32 0];
d=[1 4.952 0.368];
dstep(n,d)
⑵.图示
执行以上程序即可得图7-16单位脉冲响应曲线。可知,系统是不稳定的。
图7-16
7.9.1基本理论
线性连续系统的频率特性是传递函数G(s)中s=jω代入得到,对于离散系统的频率特性同样是脉冲传递函数G*(s)中s=jω代入可得到,但是,由于G*(s)
中s位于超越函数esτ里,
所以,在MATLAB工具发明以前,要直接画出离散系统的频率特性是比较困难的,为此,采用上节所述的双线性变换,对变换以后的新变量r=jv代入可得到
频率特性,此频率特性称为开环虚拟频率特性,可以证明,线性连续系统中的乃奎斯特稳定判据和相位裕量、增益裕量,同样可以适用于离散系统的开环虚拟频率特
性。下面举例说明。
这里以图7-20所示的离散系统为例1+G(z)=0,系统的稳定充要条件是特征方程式
1+G(z)=0的根都位于z平面的单位圆内。令z=(1+r)/(1-r)
代入上式,即作双线性变换,得到一个以复变量r为自变量的方程,再令复变量r=jv(其中v为虚拟频率)得到一个新的以v为自变量的方程,依据这一方程,
就可画出虚拟频率特性,就可用乃奎斯特稳定判据或相位裕量、增益裕量来判断离散系统的稳定性了。
7.9.2 例题分析
⒈常规方法
例7-18 对图7-20所示的系统,画出其频率特性,并以此对系统进行分析。
解:据图7-20可得:
根据上式可画出相应虚拟频率的伯德图。如图7-21所示。
据此伯德图可知,图7-20所示离散系统是稳定的。相位裕量约为8度,增益裕量为∞。
⒉ MATLAB方法
现在已经有了功能强大的MATLAB工具,实际上已不需要进行双线性变换,利用dbode,dnyquist等函数可方便、直接地画出频率特性。下面仍以图7-20所示系统为例,利用
MATLAB方法求解.
MATLAB方法
⑴.程序718.m:
% example 7-18.m
t=1
n=[2.528 0];
d=[1 –1.368 0.368];
figure(1)?
dbode(n,d,t)
[mag,phase,w]=dbode(n,d,t)
[gm,pm,wg,wp]=margin(mag,phase,w)
figure(2)
dnyquist(n,d,t)
⑵.结果
执行以上程序,即可得到系统乃奎斯特图,图7-22;伯德图,图7-23;相位裕量,pm=8.0145deg;增益裕量gm=0.68678db。相应的频率,分别为wg=3.1416,wp=2.5499。
图7-22 乃奎斯特图 图7-23 伯德图