智能车其实没有那么智能，只是自身携带的传感器多一些，能够脱离人的控制在特定的环境下行走而已。你给小车装一个循迹模块，它就可以在跟着特定的轨迹行走，也就是大家在社团科技展出，科普宣传周等活动中最常见的一种小车。此外，你也可以给小车加上超声波模块，让它可以避障；给小车安装摄像头，让它可以识别环境；给它安装声学或者电磁类传感器，让它可以依据声源/磁场行走。不管你安装哪种传感器，首先你需要有一个可以行走的小车，接下来我们将制作一个最简单的“半智能车”，即一个可以根据遥控指令正确行使的小车。
目标：
制作一个双轮驱动小车，可以通过手机APP控制小车前进、后退、原地转弯、行进间转弯。
硬件模块：
(1) STM32F103C8T6核心板（1个）
小车主控可以选择树莓派，Arduino，STM32开发板等硬件平台，秉承资源够用的原则，这里选用STM32核心板。板子内核是ARM 32位 Cortex-M3。64K闪存，属于中等容量微控制器。
功能接口：
PA9 --- USART1_TX---
PA10---USART1_RX---
PA2 --- USART2_TX---
PA3 --- USART2_RX
PB12---LED（共一个）
PA6 ---TIM2（通用定时器）CH1
PA7 ---TIM2（通用定时器）CH2
PB6 ---电机1引脚1
PB7 ---电机1引脚2
PB8 ---电机2引脚1
PB9 ---电机2引脚2
MCU供电电压： 3.3V
本文中，串口1用作下载程序，串口2用作蓝牙与MCU通信，通用定时器2用于产生PWM波输出，两个通道分别控制两个电机使能状态，LED灯用于显示小车是否收到了控制指令。
---备注：微控制下载程序和启动程序时需要切换跳线帽
boot0:1, boot1:0 用于下载。
Boot0: 0, boot1:0用于启动。
(2) 直流电机（2个）
直流电机是买小车底盘带的，工作电压可以是3v/5v/6v，对应的转速分别为100r/min|190r/min|240r/min。为了防止电机损坏MCU，可以在电机两个引脚上焊接一个104瓷片电容。买底盘带的电机引脚特别脆弱，开始我想把导线拧在电机接线端上，后来发现接线端的铜片太薄了，很容易断，所以选焊接的时候也需要注意。
(3) 电池（1个）
小时候玩四驱车时，最烦恼的事莫过于没有钱买电池了，正好我手头有一个充电宝，所以我选择让所有模块都从这个充电宝取电，既方便，又省心。
(4) JDY-31蓝牙模块（1个）
蓝牙模块用接收手机APP指令，供电电压3.6-6v，我给该模块接的3.3v电压，也能够正常工作，最远通讯距离没有测试，可能会受到电压的影响吧。
(5） 电机驱动模块L298N（1个）
输入电压：12V （根据电机需求，建议输入电压范围7-24V）
(6) DC-DC电压转换模块
充电宝输出一路5V电压，而MCU需要1路3.3v电压，L298N需要1路12v电压，蓝牙模块需要1路3.3电压，因此需要一个电压转换模块，将充电宝一路电压分成多路，多电压。
该模块一路输入6-12v，三路3.3输出，3路5V输出，3路等值输出（输入多高输出多高）
(7) USB升压线
USB升压线用于将充电宝5V输出电压升压到12v，用于电压转换模块的电压输入。
软件实现：
小车控制用到的STM32相关知识包括：
1. IO口的操作（GPIO）
点亮LED指示灯，通过IO控制电机转动等
2. 串口通信技术(USART_X)
串口用于接收蓝牙模块发出的指令，根据接收到的指令对小车进行控制，同时将收到的指令返回给终端，便于指令可视化。
3. 利用通用定时器产生PWM波的方法(TIMX)
通过IO口配置对电机进行控制时，可以实现小车定速运动和原地转向功能，但不能够控制电机的转速从而实现小车的运动中转向功能，因此需要使用PWM波对电机进行调速。
4. 嵌套向量中断控制器（NVIC）的使用
MCU的串口收到控制信号后，可以立即根据信号指令去执行是通过串口中断来实现的，设置串口中断模式为收数据中断，在中断服务函数中，对收到的数据进行Switch-Case确认，然后控制电机。
控制流程图如下：
实验
通过面包板对小车基本功能进行测试，确保功能可以实现后再组装成车。开始调试时会存在不受控、动作与理论不符、无动作等情况，为了便于分析和故障排查，额外做一些小的功能还是有必要的，1. 通过串口将MCU从手机蓝牙软件端收到的数据返回给蓝牙。2. 利用一个LED（我买的板子就一个用户LED）灯指示小车是否收到了数据，收到LED就闪烁。
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