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最新推荐文章于 2023-11-27 20:40:22 发布

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_56453037/article/details/127899198

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一、电机驱动模块-L298N介绍

值得注意的是: 它已经内置的5V供电，所以不必从外面再接5V输入。届时5V端子将成为5V输出，为了保证L298N供电的稳定性（供电不足可能引起L298N的烧毁），不建议使用此5V供电作为单片机的电源。

一、12v供电：

　　理论上最高可以接入35v（没试过最低和最高的电压，此处是某宝卖家提供的参数），购买直流电机前，先看清楚直流电机的相关参数和性能，如果满足L298N的使用要求，再进行购买使用，否则容易烧毁L298N。

　　从12v供电口进去的电，就是输出AB口的电压。但在介绍板载5v跳帽时，会说明当输入电压小于5v和大于5v的情况。

二、供电GND：

　　顾名思义，接地线。但要注意的是，此处GND不但要接驱动电源的GND，如果是和别的单片机或者其他系统连接在一起的时候，一定要从这里再引出一根GND和单片机或者系统的GND相连。即整个系统的GND连接在一起，如果不连接在一起，电压没有参考电平，无法进行正常的控制。

三、5v供电：

　　这是一个特殊的端口。既可以做L298N的逻辑电压的输入，也可以做外部单片机或系统的5v供电口。具体切换在板载5v跳帽中介绍。

四、板载5v跳帽：

12v供电口接≥5V的电源电压时，板载5v跳帽不拔除，5v供电口有电压输出。数值具体大小自己用万用表测，反正当12v口接7.4v时，5v供电口是输出5v的。

12v供电口≤5v的电源电压时，板载5v跳帽需要拔除，因为L298N需要逻辑驱动电压来驱动板子。此时5v供电口就变成了L298N的逻辑电压供电的输入口。供电电压在3.3v -5v之间。

四、通道AB使能跳帽：

需要PWM控制就拔除，不需要PWM控制就不用拔除（老玩家就别管这句话了，就算不拔除也可以做到PWM调试的，应该懂的都懂）。

PWM控制对于电机而言表现出来现象的就是转速控制，在Arduino里用analogWrite（Pin，Value）语句来实现 [Pin(对应的针脚)，Value(0-255之间的整型数字)]

五、逻辑输入：

IN1和IN2为一组，对应OutA（输出A）；

IN3和IN4为一组，对应OutB（输出B）。

六、输出AB：

　　直接接相应的输出即可。

二、利用L298N的PWM调速

L298N介绍及PWM调速原理_*星里的博客-CSDN博客_l298n

pwm频率的计算：

F = 72M /( (ARR+1)*(PSC+1))->(ARR:自动重装载值；PSC:分频系数)

向上计数，高电平有效，1~1000之间为低电平（无效电平），1001~2000为高电平（有效电平），占空比为1000/2000=50%。

三、SG90舵机使用介绍

SG90舵机使用介绍_ONE_Day|的博客-CSDN博客_sg90舵机数据手册

PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的:

以下是一个周期内高电平所占的时间：

0.5ms————0度; 2.5% 对应函数中占空比为250
1.0ms————45度; 5.0% 对应函数中占空比为500
1.5ms————90度; 7.5% 对应函数中占空比为750
2.0ms————135度; 10.0% 对应函数中占空比为1000
2.5ms————180度; 12.5% 对应函数中占空比为1250