ros添加障碍物_ROS学习：ROS工具--转载

目录

• 1 三维可视化工具（RViz）
  • 1.1 RViz安装与运行
  • 1.2 RViz画面布局
  • 1.3 RViz显示屏

• 2 ROS GUI开发工具（rqt）
  • 2.1 rqt安装与运行
  • 2.2 rqt_image_view
  • 2.3 rqt_graph
  • 2.4 rqt_plot
  • 2.5 rqt_bag

ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS。应该指出，这些GUI工具是对输入型命令工具的补充。如果包括ROS用户个人发布的工具，那么ROS工具的数量很庞大。其中，本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅助工具。

本章涵盖的工具是：

• RViz 三维可视化工具
• rqt 基于Qt的ROS GUI开发工具
• rqt_image_view 图像显示工具（rqt的一类）
• rqt_graph 以图形显示节点和消息之间的相关关系的工具（rqt的一类）
• rqt_plot 二维数据绘图工具（rqt的一类）
• rqt_bag 基于GUI的bag数据分析工具（rqt的一类）

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1 三维可视化工具（RViz）

RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD，Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。

另外 ，利用用户指定的多边形（ polygon ）支持各种表现形式 ，交互标记（Interactive Markers）可以表达接收来自用户节点的命令和数据并互交的过程。在ROS中，机器人以URDF描述，它可以表示为三维模型，并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动，因此可以用于仿真或控制。

1.1 RViz安装与运行

以ros- [ROS_DISTRO] -desktop-full命令安装ROS时，RViz会默认被安装。如果未安装“desktop-full”或未安装RViz，请使用以下命令进行安装。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

RViz的运行命令如下。就像任何其他的ROS工具一样，roscore必须运行。作为参
考，您也可以使用节点运行命令“rosrun rviz rviz”运行它。

$ rviz