c语言sint16,算法篇（PID详解).pdf

前言说明

控制的方法远远不止PID这一招，在许多场合也未必是最佳的控制算法 对于学习能力较好的师弟也可以再去寻

求一种更优秀的控制算法 PID的分类多如牛毛，例如：模糊PID、数字PID、神经元PID等等 另外，本文档是参考

几十个PID相关文档资料整合而成 由于个人能力等原因，从策划、编辑、排版等花了一个多月的时间才完成此次PID

算法的整合

为了更有针对性和有效性，本文档主要讲解数字PID及其变种 (改进式PID)：位置式和增量式 以及这两种PID

的C语言编程实现、参数的调整确定和PID控制的应用

我们为什么要用PID算法呢？原因很简单：

其一，PID是一种比较成熟的控制算法，而且还有许多基于PID的变种算法(简称改进式PID)

其二，资料多，学习难度降低，入门快

其三，多届师兄实践过，感觉效果还不错！但每年资料成指数增长，从上届师兄那拷贝了好几G资料，讲PID

控制的文档可以夸张的说跟天上的 “星星”一样，看了之后眼花缭乱，而且有很多重复的

为了让更多人能快速上手使用PID控制算法，结合个人经验和相关文档将它浓缩如下：

一、什么是PID控制？

由易到难、从简到繁、结合现实和理论带你入门PID算法。以下从两个方面进行介绍：

1.1用生活实例谈PID，让你有个感性的认识：

1)比方说桌子上放个物体，样子像块金属，巴掌大小。你心里会觉得这个物体比较重，就用较大力量

去拿，