matlab多摄像头标定,一种多摄像机系统标定方法与流程

本发明属于机器视觉领域，特别涉及一种多摄像机系统标定方法。

背景技术：

多摄像机系统在场景重建、运动捕捉和工业测量等领域有着广泛应用，其中一个关键问题是系统的全局标定，确定各个摄像机的内外参数。但对于不同的应用场合，多摄像机排布规则不尽相同，可能会出现邻近摄像机无公共视场的情况。而传统的全局标定方法需要摄像机间存在一定的公共视场，同时标靶需置于摄像机景深之内，限制了其应用范围。对于聚焦较远的摄像机，往往需要大尺寸标靶，才能覆盖足够的摄像机视场并拍摄到清晰的标靶图像，同样增加了系统标定的难度。

技术实现要素：

本发明的目的是提供了一种多摄像机系统标定方法，适用性强、抗离焦性好、灵活性高。

本发明采用的技术方案如下：一种多摄像机系统标定方法，该方法标定步骤如下：

步骤a、采用相位标靶分别对多摄像机系统中的每个子摄像机，以及辅助摄像机的内部参数进行标定，任选一子摄像机作为基准摄像机，建立全局坐标系；

步骤b、进行两两子摄像机的局部标定，将两相位标靶分别置于两子摄像机可见视场范围之内，其中包括一个基准摄像机或已完成局部标定的子摄像机；采集相位标靶图像并提取特征点，计算两个子摄像机与对应相位标靶的转换矩阵；保持两相位标靶位置不变，移动辅助摄像机，使其可同时拍摄到两个相位标靶；以辅助摄像机为媒介，计算出两相位标靶间的转换矩阵，结合两子摄像机与对应相位标靶的转换矩阵，以及两相位标靶间的转换矩阵，可计算出两子摄像机间的转换矩阵；

步骤c、重复步骤b，直到多摄像机系统中每个摄像机都完成局部标定；利用两两子摄像机间的转换矩阵，将所有子摄像机统一至全局坐标系下，实现多摄像机系统的全局标定。

上述方案中，所述多摄像机系统包括若干个子摄像机，子摄像机间无需存在公共视场；基准摄像机，优选多摄像机系统中与其他子摄像机均较近的子摄像机，将这个子摄像机坐标系作为全局坐标系。

上述方案中，所述辅助摄像机在标定过程中，可随意移动，优选分辨率高、畸变小、视场大的摄像机作为辅助摄像机。

上述方案中，采用相移技术将特征点编码至特征图像中，特征图像可为灰色或彩色的圆光栅阵列、契形光栅阵列或正弦条纹；选用数字显示器作为二维平面标定板，显示特征图像，构成相位标靶；摄像机采集相位标靶图像后，利用相移技术计算出其截断相位分布，从中提取特征点；根据特征点的空间坐标和图像坐标的一一对应关系，建立相位标靶的投影方程，求解摄像机的内外参数。

上述方案中，步骤a标定摄像机的内部参数时，相位标靶至少在不同位置或方位摆放三次；步骤b进行两子摄像机的局部标定时，通过多次移动辅助摄像机，拍摄两相位标靶的图像，精确求解两相移标靶间的转换矩阵；同时，通过多次摆放两相位标靶，获得更多的特征点，进而精确求解两子摄像机间的转换矩阵。

本发明与现有技术相比的优点在于：

本发明所提供的一种多摄像机系统标定方法，两相位标靶之间相互独立，摆放自由度高；将自由移动的辅助摄像机作为媒介，建立两相位标靶的联系，即转换矩阵；对两两子摄像机的局部标定，可实现多摄像机系统的全局标定；利用相位标靶的零相位点提取精度高、抗模糊性强的特点，将相位标靶置于摄像机的景深范围之外，仍能精确提取特征点实现标定；采用数字显示器作为二维平面标定板，可根据不同场合改变特征图像尺寸、特征点个数，成本较低、灵活性高。

附图说明

图1为本发明实施例的圆光栅阵列特征检测原理示意图，其中，图1(a)为圆光栅阵列标靶，图1(b)为其截断相位，图1(c)为其零相位点。

图2为本发明实施例的契形光栅阵列特征检测原理示意图，其中，图2(a)为契形光栅阵列标靶，图2(b)为其截断相位，图2(c)为其零相位点。

图3为本发明实施例的多摄像机系统标定原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本发明的实施例。

首先介绍单个摄像机的标定。图1为圆光栅阵列的相位标靶原理示意图，由数字显示器作为二维平面标定板，显示该相位标靶，其中单个圆光栅的强度函数为：

其中n＝0,1,…,N-1；N≥3为相移总数；In′(r)为圆光栅的第n+1幅相移图像；T′为圆光栅的半径周期；r为圆半径，即圆光栅上一点至其圆心的距离；r′max为单个圆光栅的最大圆半径，为了保证两个完整的半径周期，其取值范围设定为2.2T′≤r′max≤2.8T′。通过对单个圆光栅进行简单的阵列操作，即可获得圆光栅阵列，如图1(a)所示，其中沿着水平方向和竖直方向的相邻圆光栅的圆心间距相等，且均大于2r′max。摄像机在每个方位拍摄到该相位标靶的N幅相移图像In，通过N步相移算法解算出其截断相位分布为：

其中圆光栅阵列的截断相位φ(u,v)的取值范围为[0,2π]。如图1(b)所示，可以看出其相位分布在零相位φ(u,v)＝0处发生截断，利用常用的边缘检测算法如Sobel和Canny算法，即可提取这些零相位点。如图1(c)所示，这些零相位点构成同心圆阵列，通过椭圆拟合算法可求得这些圆的投影曲线；然后根据投影变换的交比不变性，可以求得圆光栅圆心的投影点。

图2为契形光栅阵列的相位标靶原理示意图，其中单个契形光栅的强度函数为：

其中I″n为契形光栅的第n+1幅相移图像；T″为契形光栅的角度周期；θ为契形光栅的角度；r″min和r″max分别为单个契形光栅的最小和最大圆半径。同样地，通过对单个契形光栅进行简单的阵列操作可获得契形光栅阵列。利用公式(2)计算得到的契形光栅阵列的截断相位如图2(b)所示，通过边缘检测算法提取零相位点对于单个契形光栅图像，零相位点分布在两条直线上，如图2(c)所示。通过最小二乘法拟合得到这两条直线，然后联立两条直线方程，即可求解契形光栅的圆心投影点。

对于圆光栅阵列或者契形光栅阵列，求得圆心投影点作为特征点，根据张正友方法，建立这些特征点的空间坐标与图像坐标的一一对应关系，即可求解摄像机的内部参数K和外部参数R,t，其中R为3×3的旋转矩阵，t为3×1的平移向量。

下面介绍多个摄像机的标定。将坐标系X1Y1Z1与标系X2Y2Z2的转换关系表示为：

其中[x1 y1 z1]T和[x2 y2 z2]T表示同一空间点分别位于坐标系X1Y1Z1与坐标系X2Y2Z2的坐标值，表示坐标系X1Y1Z1与坐标系X2Y2Z2的旋转矩阵，表示坐标系X1Y1Z1与坐标系X2Y2Z2的平移向量，旋转矩阵与平移向量结合便构成了坐标系X1Y1Z1与坐标系X2Y2Z2之间的转换矩阵。

如图3所示，C1和C2表示多摄像机系统中的任意两个子摄像机；C0表示辅助摄像机；P1和P2表示两个相位标靶。将相位标靶P1和P2分别摆放在子摄像机C1和C2可见视场范围之内，采集对应的相位标靶图像，并提取特征点，结合已标定的子摄像机C1和子摄像机C2内部参数KC1和KC2，求得到相位标靶P1与子摄像机C1的旋转矩阵和平移向量以及子摄像机C2与相位标靶P2的旋转矩阵和平移向量移动辅助摄像机C0，使得其能同时拍到相位标靶P1和相位标靶P2，采集图像并提取特征点，结合已标定的辅助摄像机C0的内部参数KC0，求得相位标靶P2与辅助摄像机C0的旋转矩阵和平移向量和辅助摄像机C0与相位标靶P1的旋转矩阵和平移向量则相位标靶P2与相位标靶P1的旋转矩阵和平移向量进而求得子摄像机C2与子摄像机C1的旋转矩阵和平移向量利用两两子摄像机间的旋转矩阵与平移向量，可将所有子摄像机坐标系统一至全局坐标系下，实现多摄像机系统的全局标定。