opencv多摄像头配准_CV 两幅图像配准

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图像配准算法一般可分为: 一、基于图像灰度统计特性配准算法；二、基于图像特征配准算法；三、基于图像理解的配准算法。

其中，算法类型二最普遍，基于特征的图像配准算法的核心步骤为：1.特征提取、2.特征匹配、3.模型参数估计、4.图像变换和灰度插值(重采样)。

图像配准必须得考虑3个问题: 分别是配准时所用到的空间变换模型、配准的相似性测度准则以及空间变换矩阵的寻优方式。

1)空间变换模型，是指的这两幅要配准的图像之间的映射模型，比如只有旋转、平移这些操作，那就是刚体变换模型，又比如有缩放操作，甚至X方向和Y方向缩放的幅度都还不一样，那就是仿射变换或者非线性变换模型。总之你要做配准，先要确定这两幅图像之间是一种什么样的映射模型。要是对这个变换模型还不清楚，你就到google上或者万方上搜索“仿射变换”、“刚体变换”这些关键词。帖子里不可能讲的太详细。

2)配准的相似性测度准则。在你确定了变换模型后，接下去要做什么？当然是确定模型里的参数了，而要确定这些参数(不同的变换模型参数个数是不一样的，像刚体变换有x平移、y平移和旋转角度sita三个参数，仿射变换有6个参数)你得告诉程序什么参数是最好的，或者说是正确的。那么判断什么参数是正确的一个准则就是我们说的配准的相似性测度准则，也就是告诉程序在某组参数下是配准的程度是多少，显然使得配准程度最好的那组参数就是我们要找的参数。

3)空间变换矩阵的寻优方式。因为大多数情况下，模型中的参数不是靠解出来的，而是要靠“尝试-判断”这种方式去寻找，空间变换矩阵的寻优说白了也就是怎么对这些参数进行寻优，找出使得配准程度最好的那一组