无人驾驶 python 树莓派_GitHub - JiangyuLuo/selfdriving: 利用树莓派实现无人驾驶

self_driving

利用树莓派实现无人驾驶

文件说明

collect_data.py 收集数据用的程序文件，在树莓派上运行，用于收集赛道等数据。

drive.py 无人小车的驱动程序文件，在树莓派上运行，用于无人小车的遥控驾驶。

drivetest.py 采用使能端口后的驱动测试文件，用于测试。

drivetests.py 初步驱动程序的封装函数，可用于初步测试。

test1back.py 测试小车后轮电机的程序。

test2front.py 测试小车前电机的程序。

process_img_to_npz.py 将收集到的照片数据进行数据类型的转换，方便进行进一步的学习计算，应用于计算机上。

train_model.py 训练模型的程序，用于转换类型后的数据进行模型的训练，应用于计算机上。

流程说明

1.配置树莓派(单独配置SSH文件)使其能够实现基本的操作，如putty连接，vncviewer可视化操作，winscp传输文件等，可在软件中配置

2.准备对应得设备，如杜邦线，螺丝刀，基本的车壳，

3.配置树莓派在小车上，并利用杜邦线连接相对应的电机，这里使用的L298N电机，GPIO口对应得分别是7,11(后轮电机)，13,15(前轮电机)，并且将电源连接到L298N电机上，注意这里的一定要单独給电机供电，靠树莓派的电压会不够，还有就是这里的接地线，连接到GPIO口9，并与电源的负极短接。可以利用test1back.py，test2front.py