焊接机器人的坡口填充功能_焊接机器人在工程机械行业中的应用(图文)

论文导读：焊接机器人由于具有生产过程自动化、劳动强度小、生产效率高，产品焊接质量稳定，可持续作业等特点，在工程机械个工业系统中得到了广泛应用。目前，全世界50%左右的机器人应用于焊接生产中，并逐渐从汽车工业拓展到桥梁、钢构、工程机械等领域。在此，以开元机器人系统有限公司生产的动臂焊接系统为例，具体介绍焊接机器人在现代工业生产中的应用。

关键词：焊接机器人，工程机械，动臂焊接系统，功能与应用

0 前言

焊接生产中，利用先进的装备和技术来提高产品质量和效率、降低成本，提高市场竞争力是社会和经济发展的必然趋势。焊接机器人由于具有生产过程自动化、劳动强度小、生产效率高，产品焊接质量稳定，可持续作业等特点，在工程机械个工业系统中得到了广泛应用。目前，全世界50%左右的机器人应用于焊接生产中，并逐渐从汽车工业拓展到桥梁、钢构、工程机械等领域。

我国工程机械行业应用焊接机器人较晚，目前处于引进消化阶段。在此，以开元机器人系统有限公司生产的动臂焊接系统为例，具体介绍焊接机器人在现代工业生产中的应用。

1 动臂焊接系统

动臂焊接系统主要用于挖掘机动臂的焊接。由神钢机器人本体、变位机、移动装置、焊接装置、控制系统组成。机器人本体为6自由度关节型，选用山羊AC伺服电机，神钢公司专为工程机械焊接研发。变位机为一轴双夹持变位机，可带动工件转动到焊接需求位置。移动装置为机器人Y轴坐标的扩展，变位机和移动装置可与机器人实行联动。焊接装置包括神钢公司研发的焊接电源、焊枪、送丝机等硬件和焊接专家系统软件。控制系统控制动臂焊接系统整体运转并可与外界进行信息交换，使操作者可远程操控。

2 动臂工件特点

由于挖掘机型号不同，动臂存在多种型号。动臂为厚板拼装而成，从而造成其焊缝深，坡口大，质量大，装卡时容易造成位置偏移。焊缝以直线型为主，还包含曲线型和圆型。

3 功能与应用状况

3.1焊丝接地传感(接触传感)

焊丝接地传感(接触传感)机能，是通过焊丝接触检测位置，由此计算工件的偏移纠正量，边纠正示教位置边进行动作的机能。在动臂装夹时，由于工件大，质量重，会或多或少有位置偏移，对于这种情况，可先在程序开始部分加入３方向传感机能，分别进行ｘ、ｙ、ｚ的３方向的传感，对于示教位置将示教的检测点(工件基准点)和根据传感动作检测出的检测点之间的差别，进行加算纠正，从而找正工件装夹误差。对于焊缝的偏移，可在程序中加入开始点传感机能，在焊接中预先检测坡口的中央位置，其与示教时工件的偏移量作为纠正量，纠正以后的焊接线的位置偏移。对于一些特殊情况则可根据其类型用圆弧传感、多点传感等传感功能纠正。因此利用焊丝接地传感功能，可以消除动臂在加工，拼装和装夹定位带来的误差，自动寻找焊缝并识别焊缝的情况，实现顺利焊接。

3.2 电弧传感功能

电弧传感功能是在焊接过程中采集焊枪摆动到不同位产生的电流值，经过系统的运算来自动追踪焊缝偏移的功能。论文参考。下向角焊时，500mm焊缝长可以追踪25mm的焊缝偏移，因此保证了动臂焊接质量。论文参考。

3.3数据库功能

数据库功能是事先设定·登录焊接条件，通过数据库命令呼出设定的焊接条件的功能。此外，在数据库中可以设定每层的焊接条件，通过设定必要层数的焊接条件可以进行多层焊接。在动臂焊接中，可直接调用焊接专家系统中的焊接数据库，直接用于程序中，也可根据用户本身的工艺要求，从新设定数据库，从而达到想要的焊接效果。

3.4 多层堆焊功能

多层堆焊功能，是指根据数据库、自动条件的道次条件,在再生时生成多层堆焊序列程序进行多层堆焊的功能。针对于动臂的大焊缝，深坡口的情况，焊接一层不能填满焊缝，因此需要多层堆焊功能。动臂示教时，先编辑数据库，根据焊接工艺将每层每道的参数设定，从而做出新的数据库。编程时，用程序可直接调出所设定的多道次(2道以上)的数据库。在执行调出命令时，自动生成多层焊接序列程序，从执行的道次开始执行并读出相应的数据进行焊接，填充满焊缝。

3.5坡口宽度跟踪功能［１］

坡口宽度跟踪功能是在焊接过程中使用电弧传感器检测出坡口宽度，并自动补偿摆动条件，焊接速度的功能。在拼装动臂过程中，人为或夹具的误差会引起焊缝宽度变化，对于这种变化可以在编程中加入坡口宽度追踪功能，从而使每层焊接均匀，余高一致，焊缝成型好。

3.6ARCMAN功能

ARCMAN功能是，结合变位机的回转，机器人在变位机盘面上进行直线、圆弧等动作的功能。(在变位机连动功能中，机器人前端和变位机的回转没有关系，在空间中移动到示教的位置。论文参考。)

在焊接固定在变位机上的焊接对象(以下称作“工件”)时使用的话就很方便。在边回转变位机边进行工件直线部和圆弧部的焊接时，通过使用本功能，可以通过比变位机连动功能少的示教点进行示教，从而得到希望的轨迹(相对于工件的机器人前端轨迹)。并且，由于通过指定速度在盘面上示教的位置之间移动，所以即使在变位机回转的区间内，通过设定通常的焊接速度命令也可以得到希望的焊接速度。

(在变位机连动功能中，为了得到希望的焊接速度，必须设定从变位机回转角度计算的连动速度。)

ARCMAN动作

动臂焊接系统以在国内各大工程机械厂普及，其焊接的产品，从焊缝质量、工件强度等方面都达到了工艺要求，得到了用户的一致认可。

4 焊接机器人应用展望

随着国家经济建设的快速发展，工程机械在其中扮演者越来越重要的角色，市场促进了工程机械的大批量生产，但当前我国工程机械制造装备的整体水平与世界水平还有很大差距，因此提高我国工程机械生产水平，普及先进的焊接机器人技术，加速工程机械产业化进程意义重大。工程焊接装备自动化水平的提高是工程机械业发展的基础，焊接机器人在工程机械业的普及应用是发展的必然趋势。市场的需求和技术的成熟，必将是焊接机器人在工程机械的生产中的到广泛应用，焊接机器人必将取代传统的手工作业。

5 结论

综上所述，焊接机器人针对工程机械的焊接专门开发了各项功能，在工程机械系统产品动臂、斗杆、X架、挖斗等的制造中，有着广阔的前景，可以实现产品焊接自动化，对焊接质量和效率有着很大的提高。

参考文献

[1]徐志明，李永军．液压支架焊接工艺装备现状及机器人焊接技术解决方案．电焊机，2009，4．