matlab卡尔曼滤波相关代码,卡尔曼滤波基础及Matlab代码

原标题：卡尔曼滤波基础及Matlab代码

上面视频为中文视频，来源网络，详细讲述了卡尔曼滤波原理在小车运行速度估计中的应用。以下为仿真程序中使用到的公式，具体分析和介绍请看上面视频。

仿真代码的m文件以及更多丰富的卡尔曼滤波相关参考资料的的可直接给“雷达通信电子战”发送“190714”查看。仿真运行结果如下：

%% 卡尔曼滤波器

clc;close all;clear;

Z = 1:100; % 位置观测值

noise = randn(1,100); % 方差为1的高斯噪声

Z = Z + noise;

X = [0;0]; %初始状态

P = [1 0; 0 1]; %状态协方差矩阵

F = [1 1; 0 1]; % 状态转移矩阵

Q = [0.0001,0; 0, 0.0001]; % 状态转移协方差矩阵

H = [1 0]; %观测矩阵

R = 1; % 观测噪声方差

figure;

hold on; grid on;

xlabel('位置');ylabel(''速度);

title(''卡尔曼滤波仿真);

for i=1:100

X_ = F*X;

P_ = F*P*F'+Q;

K = P_*H'/(H*P_*H'+R);

X = X_+K*(Z(i)-H*X_);

P = (eye(2)-K*H)*P_;

plot(X(1),X(2),'r*'); %横轴表示位置，纵轴表示速度

end

hold off;

这个视频来源Mathworks，长度超过50分钟，内容详细，生动利于理解，英文讲解，含英文字幕。

仿真代码的m文件以及更多丰富的卡尔曼滤波相关参考资料的的可直接给“雷达通信电子战”发送“190714”查看。仿真运行结果如下：返回搜狐，查看更多

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