Matlab 卡尔曼滤波代码

n = length(x);%输入信号长度
%设置参数
y(1,1)=x(1,1); %初始值
p(1)=0; %误差协方差初始值
R=2^-4;%高斯分布的测量噪声
Q=2^-6;%高斯分布的过程噪声
for i=2:n
    k(i,1)=p(i-1)/(p(i-1)+R);
    y(i,1)=y(i-1)+k(i)*(x(i)-y(i-1));
    p(i,1)=(1-k(i,1))*p(i-1)+Q;
end

%y为输出信号，滤波效果