前言
之前我们已经通过几篇笔记来学习点灯了:
【Linux笔记】led驱动程序
【Linux笔记】LED驱动实验(总线设备驱动模型)
【Linux笔记】设备树实例分析
但之前的点灯实验我们都得去跟一些寄存器打交道,如:
![80aab01b002b0a7de3d0beba9f672761.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7e90d1e8f6277397c247726d465153a6.png)
我们要配置寄存器,肯定得去阅读参考手册查看相关的寄存器,如:
![d2566793b5a6ecf664f45e0260c5930c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/1800371abb155d98fce27a0eb4231272.png)
和寄存器打交道是一件费时费力而收获较小的事情,换句话说就是性价比太低了。我们在学习STM32的时候,ST都会给我们提供各种各样的库,这些库就是对寄存器操作的一些封装,我们调用那些库函数就可以间接地操控寄存器。我们就基本不用去查参考手册了,至少点个灯是不用去查手册的。
这些寄存器相关的代码一般都是芯片原厂的工程师给我们写好了,我们只要拿来用就可以了。
同样的,在嵌入式Linux开发中,像上面几篇笔记中的那几种led驱动方式(与寄存器打交道)基本上是用不上的,我们只是为了学习而学习。Linux内核提供了pinctrl 和 gpio 子系统用于引脚的驱动,这样我们可以避免与寄存器打交道。
简单认识pinctrl、gpio子系统
这两个子系统是软件上面的概念,属于Linux内核的一部分。但最终要用起来,都是要与实际硬件挂钩,比如:
![b009f183eeb0481823451a48459d1ad4.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/c5be044099d9ff0fb74d6c499830fa08.jpeg)
在前几个led驱动实验中我们知道我们要操控一个引脚,我们需要配置两个模块的寄存器:GPIO模块及IOMUXC模块。IOMUXC模块是用来配置引脚功能及一些引脚参数(引脚速率、上下拉等);GPIO模块用于配置引脚的输入输出等。
其中,pinctrl子系统管理的是IOMUXC模块;gpio子系统管理的是GPIO模块。下面简单看一下这两个子系统在设备树代码中的体现(以百问网的设备树文件100ask_imx6ull-14x14.dts
为例):
1、pinctrl子系统
![c158509948a629032c64529c78c33de7.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5f0f6e3e63283d879037c4a743c3a813.png)
![0fe14d952ad4247ca22b61dee42cba54.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fff775ad37a8f0de6d1a6868bae34096.png)
可以看到这里有两个节点:iomuxc节点与iomuxc_snvs节点,它们都是用来描述IOMUXC模块的。其实这两个节点是在imx6ull.dtsi
文件中被创建的,这是NXP官方提供的。在 100ask_imx6ull-14x14.dts
文件中向这两个节点追加内容。
追加的内容就是实际引脚功能的配置及引脚参数信息配置,下面以一个led的控制引脚为例简单分析一下:
![4a227d49477b50f535a34f8d74e14a0b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/369e6b9fb5f799ad9bcf1720996133d0.png)
![0ba726d47bf7400cc1b852969cc4452f.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9aac45e2db1557af780d51bb2ea21d56.jpeg)
这个宏中前三个值是寄存器的偏移地址,后两个是寄存器的值,另一个寄存器的值就是设备树文件里pinctrl_leds节点里的那个值,即:
![0227d0afc7106c1b2acdb11237af5d87.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/eda76c46957b1e5295ad4a69e66d5885.png)
下面再进一步分析:
![3ce5ef353a882a71f851a7ef5feaf8bd.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e556c31b9a2890e43e0f3a4c7d509a99.jpeg)
2、gpio子系统
![1e49ebd00d0eab10fd4e3a3edc3075ff.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e4afc6022dadfe4efc9bc65be4f70f26.jpeg)
这里需要重点关注如下两个属性:
gpio-controller;
#gpio-cells = <2>;
gpio-controller;
表明这个节点是一个GPIO控制器,这个控制器下面有很多引脚。#gpio-cells = <2>;
表示这个控制器下每一个引脚要用 2 个 32 位的数(cell)来描述,其中一个数(cell)用来表示引脚,另一个数(cell)用来表示有效电平或其它特性。如:
![1885f632847056d160cd51d44cbafbcc.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/d520c6932f2c00e2a137aed96abf3cb1.png)
至此,基于gpio子系统及pinctrl子系统的设备树文件的代码结构如下(图片来自百问网):
![6b4b13d2d01b6b7a4631969e6041d342.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8329da25ae0b590cd40d8a066dd808aa.jpeg)
对于pinctrl信息,有些芯片提供了生成工具。
(1)gpio子系统的API接口
设备树用于描述设备相关的信息,而我们的驱动获得设备信息之后也要使用一些API接口来操控设备。gpio子系统已经帮我们屏蔽掉了寄存器相关的操作,并给我们提供了一些API接口,我们只要调用这些API接口就可以间接地操控相关寄存器。其有两套API接口:基于描述符的(descriptor-based)、老的(legacy)。如:
![38440eb74f963dd19ce86d35da61495c.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2b73aedc4131360a52932f96e68a009f.jpeg)
其中使用基于描述符的(descriptor-based)的接口需要包含头文件linux/gpio/consumer.h:
![19253d10e4e1fca83a80e24f506fb7f5.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/52b1d2662abd3b314883ee63e5bf058b.png)
使用老的(legacy)接口需要包含头文件linux/gpio.h:
![93bc66acf3b4076f967ff2e66ba38334.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/0d8599505fd135d55a85202a38ce870a.png)
led驱动实验
下面简单看一些基于这两个子系统的led驱动实验(相关代码来自百问网)。
1、设备树文件
我们需要屏蔽掉百问开发板出厂自带的设备树文件(100ask_imx6ull-14x14.dts
)中描述led设备相关的代码,并添加如下内容:
(1)在设备树文件中添加如下Pinctrl信息:
![8308ef6b4978718eb56c23a360905359.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4829b0c8e8efa25a7928ebe527976b8b.png)
(2)在设备树文件根节点下添加如下led节点信息:
![445bc48180f81ece9334101cd5f2a5a9.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/87b4c8f5311b06ea13c170e8e7d640ab.jpeg)
2、驱动核心代码
(1)匹配
![6b3e9a746bf2594db78b3929558a9d2d.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/04f0535d35316918b2e6a75b329e062d.jpeg)
(2)probe函数
匹配成功则执行此函数从设备树获取设备信息:
![03c48eafeed5bb2762d984fab2221fc6.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9aa4524e8cb49fc4a3bba2a004202365.png)
(3)open函数
此函数设置引脚方向:
![3913a96876c3b5f616ec8507406b7c2e.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/e028447ab32854197b88e0414106249e.png)
(4)write函数
此函数设置引脚输出值:
![42e32d42938bd56f09b6a99537166a92.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/17c0e3f47169d9c35e0d2fc25f04413c.png)
3、应用代码
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
/*
* ./ledtest /dev/100ask_led0 on
* ./ledtest /dev/100ask_led0 off
*/
int main(int argc, char **argv)
{
int fd;
char status;
/* 1. 判断参数 */
if (argc != 3)
{
printf("Usage: %s <dev> <on | off>n", argv[0]);
return -1;
}
/* 2. 打开文件 */
fd = open(argv[1], O_RDWR);
if (fd == -1)
{
printf("can not open file %sn", argv[1]);
return -1;
}
/* 3. 写文件 */
if (0 == strcmp(argv[2], "on"))
{
status = 1;
write(fd, &status, 1);
}
else
{
status = 0;
write(fd, &status, 1);
}
close(fd);
return 0;
}
4、Makefile文件
![341a1682e9f943ba97a88df859ae1106.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/291c0fd89de37053bf3eb976cab87e51.png)
5、验证
编译设备树文件、以模块的方式编译驱动文件。并把编译生成以下几个文件上传到板子里:
100ask_imx6ull-14x14.dtb
leddrv.ko
ledtest
这里我们使用百问网开发的100ask_imx6ull_flashing_tool工具来上传,如
![ff26c827cb55eadff1693f633b383296.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/3d4a59421f02771608f18c43dd474807.jpeg)
也可以使用开发板挂载NFS来上传这几个文件,关于NFS可查看往期笔记:【Linux笔记】挂载网络文件系统
100ask_imx6ull_flashing_tool工具默认把文件上传到根目录。我们需要手动把100ask_imx6ull-14x14.dtb文件拷贝到/boot目录下并重启。
测试结果如:
![d60cf15e0761297adf99d5b26c7e012b.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/48439ef92ddeaf063656e2488047ec46.jpeg)
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