opengl 粒子按轨迹运动_两分钟学会运动轨迹模拟

微信公众号：AnyCAD

 打造新一代图形平台，助每一个工业软件成功！

运动轨迹模拟是CAM应用程序的基本的功能之一。在了解相对运动和矩阵变换的基础上，使用AnyCAD Rapid SDK(ARS)可以方便的实现酷炫运动轨迹模拟。

1.多关节运动模拟

机器人运动仿真是比较成熟的技术，《Introduction to Robotics》^[1]详细介绍了实现原理，这里我们关注的是末端的轨迹，如下所示：

从机械臂的角度，我们可以比较直观地观察运动轨迹。

2.工件加工轨迹模拟

CAM加工有时候需要从工件的角度来展示加工轨迹。在实际加工过程中，反转的是工件，而不是机械臂，如下所示：

结合时间和空间，我们看到了加工路径跟着工件一起翻转。用程序如何来实现这样的效果呢？直觉上看似乎是前面产生的点需要跟着工件一起旋转。若这样实现则需要把t之前[0 ~ t]时间的点都更新一遍。这样似乎，性能有些问题。有没有更简单的方法？从如下视频所示，是不是有什么新的发现？

过往已成历史，我们无法改变。

前面我们尝试用“改变历史”的方法，似乎代价会比较大。上面视频则展示了另外一种相对运动的思想：即加工的起始点运动，用新产生的点来跟踪工件的起始点。